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[{"authors":["admin"],"categories":null,"content":"Comment je m\u0026rsquo;imagine avoir évolué dans mon métier dans 10 ans ? \u0026hellip;\u0026hellip;\n\u0026hellip;\u0026hellip;\n\u0026hellip;\u0026hellip;\nDisponible pour un RDV ou un entretien à partir du 1er février 2022.\n","date":-62135596800,"expirydate":-62135596800,"kind":"term","lang":"en","lastmod":-62135596800,"objectID":"2525497d367e79493fd32b198b28f040","permalink":"/portfolios/lea-jean/authors/admin/","publishdate":"0001-01-01T00:00:00Z","relpermalink":"/portfolios/lea-jean/authors/admin/","section":"authors","summary":"Comment je m\u0026rsquo;imagine avoir évolué dans mon métier dans 10 ans ? \u0026hellip;\u0026hellip;\n\u0026hellip;\u0026hellip;\n\u0026hellip;\u0026hellip;\nDisponible pour un RDV ou un entretien à partir du 1er février 2022.","tags":null,"title":"Léa Jean","type":"authors"},{"authors":null,"categories":null,"content":"Contexte Ce projet s\u0026rsquo;est déroulé dans le cadre des projets semestriels du département Génie Mécanique et Productique de l\u0026rsquo;IUT de Bordeaux, et évolue en lien avec le parcours robotique.\nDû au contexte de la crise sanitaire du COVID-19, seules la planification et la mise en place du cahier des charges fonctionnel ont été réalisées. La planification a malgré tout été menée comme si\nPrésentation générale du projet Le projet consiste à réaliser une main articulée dont l\u0026rsquo;objectif est de démontrer différentes technologies de liaison utilisables pour les articulations.\nLes articulations seront purement mécaniques mais le système peut être amélioré par la motorisation de celui-ci.\nPlanification Afin d\u0026rsquo;organiser au mieux le projet, il faut le planifier. Il convient alors d\u0026rsquo;établir la liste des tâches à réaliser afin de mener à terme le projet, en définissant leurs antécedents (et donc leur chronologie) ainsi que leur durée.\nOn établit ensuite un GANTT et un PERT.\nCahier des charges On procède à une analyse fonctionnelle.\nOn établit une bête à corne qui illustre le besoin du système.\nLa main articulée devra :\n bouger selon les commandes de l’utilisateur via des commandes extérieures à la main, commandes mécaniques mais qui peuvent évoluer sur des commandes électriques ; pouvoir être montrée à un public par l’utilisateur. Cependant, elle devra aussi s’adapter aux contraintes des éléments environnants. Étant un démonstrateur, la main sera exposée et devra donc s’adapter à un support, mais aussi à son public. En effet, les différentes technologies de liaisons devront être visibles. Par extension, elle devra aussi s’adapter à l’utilisateur, c’est-à-dire, pouvoir être utilisée par ce dernier. Enfin, elle devra s’adapter à l’environnement dans lequel elle sera exposée.\nOn établit ainsi les fonctions de service et les fonctions contraintes du système, qu\u0026rsquo;on représente dans un diagramme pieuvre.\n Fonctions de service Contraintes d’adaptation FS23 : Obéir aux commandes de l’utilisateur Ca1 : S’adapter au support FS34 : Montrer la main au public Ca2 : S’adapter à l’utilisateur Ca3 : S’adapter au public Ca4 : S’adapter à l’environnement On regroupe le besoin fondamental, les fonctions services et les contraintes d\u0026rsquo;adaptation dans un diagramme FAST.\nContraintes générales :\n Le système doit être défini dans un format A4 ; Respecter les normes de sécurité ; Utiliser des technologies différentes ; Age minimum d’utilisation : 11 ans ; Matériaux : utilisation de matières plastiques et d’alliages d\u0026rsquo;aluminium ; Énergie : énergie mécanique uniquement ; en cas d’évolution, énergie électrique : 24V max ; Masse : le système doit être facilement transportable. Il est important décrire les éléments environnants au système.vLe projet étant un démonstrateur, il sera exposé dans un environnement sec et sera utilisé par plusieurs personnes lors des présentations.\nOn caractérise enfin les fonctions.\n FS23 : Obéir aux commandes de l\u0026rsquo;utilisateur Critères de l\u0026rsquo;action Niveaux Flexibilité Éléments environnants influents: Environnement, public, utilisateurs Commander : Tension (fils) A définir par des essais Maxi FS34 : Montrer la main au public Critères de l\u0026rsquo;action Niveaux Flexibilité Éléments environnants influents: Environnement, commandes, utilisateurs Montrer : Liaisons 7 Mini Éléments environnants influents: Environnement, commandes, utilisateurs Résister à l\u0026rsquo;usure : Cycles d’utilisation (tension/relâchement des fils) 500/jour Maxi ","date":1644451200,"expirydate":-62135596800,"kind":"page","lang":"en","lastmod":1644451200,"objectID":"d0173c339f6136300d79f016a6039599","permalink":"/portfolios/lea-jean/project/main/","publishdate":"2022-02-10T00:00:00Z","relpermalink":"/portfolios/lea-jean/project/main/","section":"project","summary":"Planification et mise en place du cahier des charges fonctionnel. (Projet inachevé cause COVID-19)","tags":["gmp"],"title":"Main articulée","type":"project"},{"authors":null,"categories":null,"content":"Cahier des charges Le projet s\u0026rsquo;est développé dans le cadre du semestre 4 du parcours robotique de l\u0026rsquo;IUT de Bordeaux, site de Gradignan. L\u0026rsquo;objectif est, à partir d’un tableau recensant les coordonnées (base, position, orientation) des Kapla, de réaliser une structure avec ces mêmes Kapla.\nLe matériel a disposition comprend :\n 1 convoyeur, 2 dobots Magician (robots 4 axes), des Kapla de dimensions 25x20x70 mm, 1 caméra Intel D435i RealSense Depth, 1 raspberry pi, et divers composants comme des servomoteurs Dynamixel MX-12W, etc\u0026hellip; Le cycle à suivre est celui-ci :\n Prise d\u0026rsquo;un Kapla dans le magasin par le dobot 1 Dépose sur le convoyeur pour transfert vers le dobot 2 Reconnaissance du Kapla Prise du Kapla par le dobot 2 Réalisation de la structure L\u0026rsquo;effecteur des dobots est au choix : une pince pneumatique ou une ventouse.\nPlanification Pour une organisation optimale, une planification du projet est nécessaire. Il faut pour cela identifier les différentes tâches à réaliser et leur chronologie, les répartir entre les membres de l\u0026rsquo;équipe, et les répartir dans le temps de manière à respecter les jalons. Il convient alors d\u0026rsquo;établir un GANTT.\nIdentification des problématiques et recherche de solutions Problématique 1 : l\u0026rsquo;orientation des Kapla Dans le magasin, les Kapla ont tous la même orientation, et il faut que le Kapla puisse prendre n\u0026rsquo;importe quelle orientation suivant les besoins de la structure finale. Cependant, l’effecteur du dobot ne peux pas effectuer de rotations suivant x et y, toutes les orientations ne sont donc pas possibles.\nRecherche de solutions Plusieurs solutions ont alors émergées. La première est de faire tomber le Kapla en fin de convoyeur dans une boîte avec une pente. En chutant le long de la pente, le kapla se retourne. L’inconvénient est que le Kapla peut se coincer s’il ne tombe pas directement dans la bonne position. Cette idée n’est donc pas la plus appropriée. Pour passer outre ce problème, nous avons réfléchi à une solution semblable mais plus \u0026ldquo;sûre\u0026rdquo;. Nous avons donc conçu une solution motorisée en forme de “L” permettant de retourner le Kapla en activant un moteur.\nChoix de solution Nous optons ainsi de développer la structure en “L” pour le système.\nProblématique 2 : détection du Kapla Pour que le système fonctionne, les dobots doivent pouvoir trouver les Kapla pour les saisir.\nRecherche de solutions Nous avons donc pensé ici à trois solutions. La première est de reposer le transport des Kapla sur l’exactitude de répétition de mouvements des robots et du convoyeur dans le but de ne pas utiliser de capteur de détection, et de tester notre convoyeur et nos dobots de manière à ce que les Kaplas puissent être posés toujours aux mêmes endroits sur le convoyeur par le dobot 1 et récupéré toujours au même endroit par le dobot 2. Or cette solution est hasardeuse. La deuxième est d’utiliser un capteur de présence laser pour retourner l’information de la présence du Kapla en bout de convoyeur. Avec ce système, la récupéreration du Kapla par le dobot 2 se fait au même endroit. La troisième est d’utiliser une caméra et une intelligence artificielle de reconnaissance d’image et de détection de centre de gravité. En ayant le centre de gravité, nous pouvons déterminer précisément le point où le dobot 2 doit saisir le Kapla. L’avantage principal de ce système est de pouvoir déterminer la position du Kapla tant qu’il est dans le champ de vision de la caméra, et permet de corriger des erreurs de rotation au niveau de l’axe Z.\nChoix de solution Le choix s\u0026rsquo;est d\u0026rsquo;abord porté sur la troisième solution, soit une détection par caméra, solution qui par manque de temps n’as pas pu aboutir. Nous avons donc finalement opté pour le capteur de présence.\nProblématique 3 : lecture de fichier Les Kaplas ne sont pas préalablement triés dans le fichier json fourni. La problématique qui se présente ici est donc l\u0026rsquo;ordre de pose des Kapla qui nous est inconnu.\nChoix de solution Il convient alors de réaliser un code de tri qui, après importation du fichier json, renvoie le fichier dans l\u0026rsquo;ordre de dépose sur la zone de charge.\nProblématique 4 : choix de l\u0026rsquo;effecteur Le choix nous est donné entre une ventouse ou une pince pneumatique comme effecteur des dobots. Ce choix influe sur la prise des Kapla. Ainsi, l\u0026rsquo;effecteur utilisé ici est une ventouse.\nModélisation et réalisation de l\u0026rsquo;ensemble du système Structure en \u0026ldquo;L\u0026rdquo; Dans le but de pouvoir changer l\u0026rsquo;orientation des Kapla suivant les besoin de la structure en Kapla finale, il convient de concevoir un système. Le système conçu ici est une structure en “L”. Ce nom lui vient de la forme principale de la forme de la structure qui vue de profil ressemble à un “L”.\n Dessin d\u0026rsquo;ensemble de la structure en \u0026ldquo;L\u0026rdquo; Modélisation 3D de la structure en \u0026ldquo;L\u0026rdquo; sur OnShape Le principe de sa structure est relativement simple. Un servomoteur Dynamixel MX-12W, commandé en angle, bascule de 90° lorsqu\u0026rsquo;on le lui demande. Le dobot 2 saisit le Kapla sur le convoyeur et le positionne à l’intérieur du “L”. Ainsi, lorsque le Kapla est allongé, nous pouvons choisir si nous voulons le positionner au sol, en longueur ou en largeur. Le \u0026ldquo;L\u0026rdquo; dispose également d’une encoche et d’un côté plus long que l’autre pour pouvoir positionner le Kapla debout. Ainsi, après avoir saisi le Kapla sur le convoyeur, la ventouse réalise une rotation suivant l’axe z pour pouvoir positionner le Kapla dans la petite encoche.\nLe système est d\u0026rsquo;abord modélisé en 3D et assemblé sur le logiciel de CAO en ligne OnShape. Ensuite, le \u0026ldquo;L\u0026rdquo; et sa fixation au moteur sont imprimésen PLA avec des imprimantes 3D à filament. On utilise une découpeuse laser pour réaliser le socle en PMMA et on scie une tige en métal qui fixera le \u0026ldquo;L\u0026rdquo; à la fixation. Enfin, on assemble le tout : les pièce du socle sont emboités, la fixation est vissée au moteur et le moteur est vissé au socle, la tige s\u0026rsquo;insert dans la fixation et le \u0026ldquo;L\u0026rdquo;.\nSupport de la caméra Dans le cas de la détection de Kapla par caméra, un support pour fixer cette dernière est nécessaire. Celui-ci se fixe sur le convoyeur et est conçu de manière à ce que la caméra donne une vue du dessus du convoyeur. Les dimensions sont pensées de manière à pouvoir fixer la caméra mais également de manière à ce que le support ne gène pas les dobots pendant leurs déplacements.\n Dessin de définition du support caméra Modélisation 3D du support caméra sur OnShape Support caméra fabriqué Le support est d\u0026rsquo;abord modélisé sur OnShape puis fabriqué. Un morceau de tôle est découpé à la cisailleuse aux dimensions voulues. La plaque est ensuite percée à la perceuse à colonne. Certains trous serviront à visser le support au convoyeur, tandis que les autres serviront à visser la caméra au support. Enfin, on plie la tôle. Afin que le support ne fléchisse pas sous le poids de la caméra, un morceau de tôle est soudé par point en renfort.\nEnsemble du système Schéma du système Modélisation 3D du système sur OnShape Programmation Programmation de la structure en \u0026ldquo;L\u0026rdquo; Dans le but de réaliser la programmation du moteur dynamixel dans la structure, à l’aide d’une Arduino, nous utilisons la librairie ardyno afin d’importer “dynamixelMotor”. La fonction motor.goalPosition() est ensuite utilisée pour set l’angle du moteur.\nPar la suite, il nous est nécessaire de pouvoir exploiter ce programme avec des appellations dans un programme en python. On réalise donc une liaison port série afin de communiquer avec l’Arduino depuis un programme en python. Pour cela nous utiliserons la bibliothèque pyserial afin d’importer “Serial”. On pourra alors taper la commande serial.Serial(port,baudrate,timeout) afin de se connecter au port série de l’Arduino.\nProgrammation de la caméra Afin de faire une étude de la position du Kapla sur le convoyeur, il est possible d\u0026rsquo;utiliser utiliser une caméra et une intelligence artificielle de reconnaissance d’image et de détection de centre de gravité. Un logigramme est préalablement construit pour structurer le programme. En utilisant un code trouvé sur Internet permettant de régler le filtre en direct sur une image ou une vidéo, nous choisissons les valeurs en codage HSV les plus adaptées pour extraire seulement le Kapla de l\u0026rsquo;image.\nAu lancement des programmes on observe l’apparition de lignes vertes qui représentent les lignes verticales du Kapla, et de lignes rouges qui représentent les lignes horizontales du Kapla. Néanmoins, par faute de temps, le programme n’est pas fini et on voit apparaître de nombreux problèmes sur la détermination des lignes. En achevant ce programme, il est possible de connaître les 4 coins du Kapla et de son centre.\nNos résultats sont les suivants :\nCapteur laser Comme la caméra s\u0026rsquo;est avérée plus compliquée à utiliser et à intégrer que prévu dans la limite du temps imparti, nous avons donc utilisé le capteur pour détecter le Kapla en fin de course sur le convoyeur. Lorsque le capteur le détecte, le convoyeur s\u0026rsquo;arrête.\nCode du tri des Kapla Afin de faciliter la prise et la pose des Kapla, on passe par une étape de tri de ces derniers. On a décidé de prendre les Kapla du plus en bas au plus en haut (en les prenant à terre) en remontant progressivement. Le tri se fait donc selon l’axe z. On parcourt ainsi la liste des positions des Kapla en les sélectionnant avec le z le plus bas.\nCode principal Le code dit principal est le code obtenu après l’intégration de tous les morceaux de code séparés. Pour la logique globale qui en découle, on établit en amont un algorithme permettant de mieux comprendre la structure et l\u0026rsquo;algorithme de notre code. Pour le code principal, on intègre les différentes parties de code faites en amont et on les rassemble sous forme de fonctions que nous avons simplement à appeler dans le main.\nSystème final Photo du système (vue de haut) Photo du système (vue de côté) Ci-dessous, une vidéo du système en fonctionnement à la fin du projet :\n","date":1644278400,"expirydate":-62135596800,"kind":"page","lang":"en","lastmod":1644278400,"objectID":"9ad91aaaddca9fc85c00bed5c1a0525c","permalink":"/portfolios/lea-jean/project/kapla/","publishdate":"2022-02-08T00:00:00Z","relpermalink":"/portfolios/lea-jean/project/kapla/","section":"project","summary":"Programmation de dobots avec conception et fabrication d'un support et d'une structure motorisé pour modifier l'orientation des Kaplas.","tags":["rob","gmp"],"title":"Construction d'une structure de Kapla","type":"project"},{"authors":null,"categories":null,"content":"Le Fablab Coh@bit est un espace collaboratif de fabrication numérique se trouvant sur le campus de Gradignan de l\u0026rsquo;IUT de Bordeaux. L\u0026rsquo;association est ouverte à tous les particuliers souhaitant utiliser ses ressources.\nLa mission du service civique effectué a pour nature l'accueil du public.\nCela consiste d\u0026rsquo;une part à la formation des adhérents ou étudiants aux machines (découpe laser, imprimante 3D, fraiseuse numérique Charly Robot) et aux logiciels utilisés au Fablab (FreeCAD, Ultimaker Cura, Prusa Slicer, Inkscape). La formation des machines prend ainsi en compte la préparation des fichiers pour qu\u0026rsquo;ils soient utilisables pour la machines, par exemple la préparation des fichiers de découpe pour la découpe laser.\nD\u0026rsquo;autre part, il s\u0026rsquo;agit d\u0026rsquo;accompagner les adhérents dans leurs projets en les aidant dans l\u0026rsquo;utilisation des machines ou bien en leur apportant d\u0026rsquo;autres connaissances techniques par exemple dans le domaine de la mécanique ou sur la faisabilité de leur projet, si besoin.\nLa ligne directrice de cette mission est principalement la transmission des connaissances.\n","date":1643673600,"expirydate":-62135596800,"kind":"page","lang":"en","lastmod":1643673600,"objectID":"4601f2d257ea4aed9558ecf9f19412b2","permalink":"/portfolios/lea-jean/project/acc-fablab/","publishdate":"2022-02-01T00:00:00Z","relpermalink":"/portfolios/lea-jean/project/acc-fablab/","section":"project","summary":"Accueil des visiteurs et transmission de connaissances.","tags":["fab","com-trans"],"title":"Accueil du public (FabLab)","type":"project"},{"authors":null,"categories":null,"content":"Le Rocket Stove Le poêle de masse rocket est un type de foyer à bois performant. Il est appelé ainsi à cause du son qu\u0026rsquo;il produit en fonctionnant, semblable à celui d\u0026rsquo;une tuyère de fusée.\n Coupe transversale d\u0026rsquo;un poêle de masse Rocket \u0026ldquo;fixe\u0026rdquo;, source Wikipedia Il s\u0026rsquo;agit d\u0026rsquo;un foyer semi-ouvert composé :\n d\u0026rsquo;un orifice d\u0026rsquo;alimentation permettant l\u0026rsquo;arrivée d\u0026rsquo;air et la mise en place du combustible d\u0026rsquo;une chambre de combustion isolée; d\u0026rsquo;une cheminée d\u0026rsquo;évacuation isolée. L\u0026rsquo;isolation du foyer est ainsi responsable de l\u0026rsquo;excellente combustion du bois, produisant le son caractéristique d\u0026rsquo;une fusée. Le Habib\u0026rsquo;Stove Description Librement inspirée, cette variante de conception du poêle vise à récupérer la chaleur évacuée vers la cheminée (serpentin en cuivre) pour pouvoir stocker cette énergie sous forme d’eau chaude et réguler un plancher chauffant. Pour simplifier la fabrication, le socle est moulé en béton réfractaire : ciment Fondu + perlite.\n Schéma descriptif du Habib\u0026rsquo;Stove Schéma du parcours des flux du Habib\u0026rsquo;Stove Réalisation La structure en béton réfractaire se moule avec des morceaux de polystyrène. Pour cela, il convient de découper à la laser des guides en MDF d\u0026rsquo;épaisseur 8 mm, voire plus. Pour chaque forme, il faut deux guides identiques. Ensuite, on les maintient de part et d\u0026rsquo;autre d\u0026rsquo;un brut de polystyrène et on découpe au fil chaud en suivant la forme des guides. On découpe également à l\u0026rsquo;épaisseur souhaité si on n\u0026rsquo;a pas de brut de la bonne épaisseur.\n Morceau de polystyrène découpé par un fil chaud en suivant la forme des guides Morceau de polystyrène découpé par un fil chaud en épaisseur Guides en MDF découpés à la découpe laser Morceau de polystyrène découpé au fil chaud suivant la forme de guides Morceaux de polystyrène découpés au fil chaud Des \u0026ldquo;joues\u0026rdquo;, aussi découpées au fil chaud, sont collées sur \u0026ldquo;l\u0026rsquo;escargot\u0026rdquo; en polystyrène. Cela permettra à l\u0026rsquo;air de passer. Cet air va se réchauffer dans la paroi et permettre au gaz qui n\u0026rsquo;est pas pas assez chaud pour brûler de s\u0026rsquo;enflammer. Des \u0026ldquo;haricots\u0026rdquo; permettront de faire des poignées qui rendront transportable la structure.\nLa structure en béton réfractaire est stockée dans une boîte découpée à la laser dans du MDF 3mm. Les dessins des pièces de la boîte sont réalisés à partir d\u0026rsquo;un générateur en ligne puis modifiés suivant nos besoins sur Inkscape. On réalise également des barrettes qui sont vissées sur les parois de la boîte à la jonction des différentes parties pour renforcer l\u0026rsquo;assemblage. La boîte peut être recouverte d\u0026rsquo;un plastique pour protéger le bois de l\u0026rsquo;eau.\n Montage de la boîte Boîte assemblée et simulation de la disposition des morceaux de polystyrène Une fois les pièces en polystyrène prêtes et la boîte assemblée, on va pouvoir préparer le béton.\nLe béton réfractaire est fait à partir d\u0026rsquo;un mélange de vermiculite (ou perlite), de pouzzolane et de ciment fondu. On y ajoute des fibres pour renforcer le mélange et de l\u0026rsquo;eau. Le ratio correspond à du 1 pour 3 : 1 ciment pour 3 roches volcaniques (2 perlite + 1 pouzzolane). Le tout est mélangé avec malaxeur, l\u0026rsquo;eau est ajoutée au fur et à mesure suivant le besoin.\n Pouzzolane Vermiculite ou perlite Ajout des ingrédients dans un récipient Mélange des indrédients Ajout de l\u0026rsquo;eau lors du mélange Quand le mélange est prêt, on le verse petit à petit dans la boîte en mettant en parallèle les morceaux de polystyrène. Ainsi, le mélange se moule autour du polystyrène. Il faut garder en tête que la structure est moulée à l\u0026rsquo;envers : le socle de la boîte correspond au haut de la structure. 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Ainsi, avec deux autres collègues, Adélaïde LOUIS et Yohann VERNHES, nous avons décidé de réaliser un tracker solaire.\nNotre projet s\u0026rsquo;est construit sur deux axes : d\u0026rsquo;une part la réalisation de Sunny et d\u0026rsquo;autre part la construction d\u0026rsquo;un site de présentation.\nNous avons d\u0026rsquo;abord fait des recherches sur le fonctionnement d\u0026rsquo;un tracker solaire et sur la trajectoire du soleil. Après avoir discuté sur comment construire le tracker avec nos moyens, nous avons dégagé trois méthodes de fonctionnement.\nLa première méthode consiste à faire fonctionner le tracker avec des photorésistances Le système est équipé de photorésistances. Ainsi, pour suivre les positions du soleil, une pièce projette son ombre sur une plaque équipée de photorésistances permettant de comparer les valeurs d’intensité lumineuse reçues pour savoir où se trouve l’ombre. Pour cette méthode, nous nous sommes renseignés sur le fonctionnement des photorésistances. Nous avons ensuite construit le tracker avec du carton et programmé le système avec une Arduino Uno.\nLes deux méthodes suivantes n\u0026rsquo;ont pas pu êtres réalisées physiquement.\nLa deuxième méthode consiste à faire fonctionner le tracker en utilisant les équations de la trajectoire du Soleil. On équipe ici le système d\u0026rsquo;un GPS. Pour suivre les positions du soleil, le système s’appuie sur un algorithme qui calcule la position du soleil en fonction de son positionnement spatial et temporel. Pour mettre en oeuvre cette méthode, nous avons d\u0026rsquo;abord cherché comment calculer la trajectoire du soleil en fonction du temps puis nous avons fait des recherches approfondies pour comprendre les équations.\nLa troisième méthode consiste à faire fonctionner le tracker en utilisant une caméra. On équipe le système d\u0026rsquo;une caméra qui serait orientée vers le ciel. Pour savoir où est le soleil, il faut faire en sorte que le point le plus lumineux que la caméra voit, soit toujours au centre.\nLe projet est présenté sur ce site : site de présentation.\n","date":1642636800,"expirydate":-62135596800,"kind":"page","lang":"en","lastmod":1642636800,"objectID":"8d6f549e9ff4c1b40c6775e7e3f27d7e","permalink":"/portfolios/lea-jean/project/sunny/","publishdate":"2022-01-20T00:00:00Z","relpermalink":"/portfolios/lea-jean/project/sunny/","section":"project","summary":"Conception et réalisation d'un tracker solaire, et programmation du site de présentation.","tags":["lycee"],"title":"Sunny, le tracker solaire","type":"project"},{"authors":null,"categories":null,"content":"Contexte Le Ribolyser est une machine d\u0026rsquo;extraction d\u0026rsquo;ADN utilisée par l\u0026rsquo;école d\u0026rsquo;ingénieur Bordeaux Sciences Agro. Cette machine doit servir sur un projet de génétique de l\u0026rsquo;Abeille Noire du Sud-Ouest qui fait l\u0026rsquo;objet d\u0026rsquo;un programme de conservation par le Conservatoire des Races d\u0026rsquo;Aquitaine qu\u0026rsquo;ils accueillent dans leurs locaux. Régulièrement des abeilles sont prélevées dans des ruchers expérimentaux pour suivre la pollution génétique par l\u0026rsquo;abeille domestique. Leur ADN doit être extrait pour qu\u0026rsquo;on puisse suivre certains gènes qui témoignent de leur lignée maternelle. Lors du processus d\u0026rsquo;extraction, la lyse mécanique doit être optimale. Cela peut être fait à la main mais s\u0026rsquo;il y a un trop grand nombre d\u0026rsquo;échantillons, c\u0026rsquo;est la tendinite assurée et/ou l\u0026rsquo;apparition de variabilité due à l\u0026rsquo;opérateur. Passer par une machine permet de lyser mécaniquement de manière standardisée. Les enseignants ont accès à des machines dernier cri mais pas les étudiants, or ce sera leur projet de standardiser l\u0026rsquo;extraction d\u0026rsquo;ADN d\u0026rsquo;abeille.\nLes étudiants devront donc utiliser le FastPrep 120 Hybaid Ribolyser détenu par l\u0026rsquo;école, cependant l\u0026rsquo;une des pièces qui doit supporter beaucoup de contrainte est cassée. Un enseignant a donc demandé au Fablab Coh@bit de refaire cette pièce pour que les étudiants puissent utiliser la machine.\nDébut du projet Initialement, l\u0026rsquo;enseignant qui a contacté le Fablab voulait retirer la pièce de la machine et nous l\u0026rsquo;amener pour qu\u0026rsquo;on puisse la refaire. Or, la pièce éatant coincée, nous sommes directement allé sur place pour voir quel est le problème, discuter des solutions, et prendre des photos et des mesures.\nLa pièce est maintenue par trois vis \u0026mdash; /explications pièce bloquée à cause des vis/\nLa machine a directement été déplacée au Fablab pour pouvoir plus confortablement sortir la pièce avec les moyens nécessaires à disposition.\nExtraction de la pièce à remplacer Lorsque nous étions dans les locaux de Bordeaux Sciences Agro, nous avons contraint la pièce pour déboulonner au-dessous et pouvoir sortir le disque auquel la pièce est fixé, pour finalement pouvoir enlerver la vis plus facilement. Le risque d\u0026rsquo;abîmer plus la pièce a été pris car cette dernière ayant une forme simple et répétitive, nous avons jugé que ce n\u0026rsquo;était pas un problème pour la modélisation de celle-ci.\nCependant, /explication de ce qui ne va pas et pourquoi ça n\u0026rsquo;a pas fonctionné/. Les moyens sur place et le temps nous limitant, la décision a été prise d\u0026rsquo;amener la machine dans les locaux du Fablab afin de pouvoir prendre le temps d\u0026rsquo;extraire la pièce en essayant de ne pas trop endommager les vis.\nNous avons dévissé la pièce verte du carter ce qui nous a permis de sortir l\u0026rsquo;ensemble motorisé et ainsi de maintenir l\u0026rsquo;axe du rotor pour déboulonner au dessus de la pièce bleue. Nous avons ensuite détaché le ressort de la pièce bleue puis la pièce bleue de l\u0026rsquo;axe du rotor.\nLa pièce à remplacer n\u0026rsquo;étant plus fixée à la machine et les éléments autour ayant été limités, nous avons une meilleure vision de la manière de procéder pour l\u0026rsquo;extraction de cette pièce et cette opération sera menée de manière plus confortable avec moins de risques d\u0026rsquo;endommager une pièce.\nAprès observation, il a été constaté que le pas de vis est endommagé. La vis a été sciée et la pièce libérée.\nPour remplacer la vis endommagée, ses dimensions ont été prises. Nous avons pu ensuite en commander de nouvelles.\nModélisation de la pièce à remplacer Il s\u0026rsquo;agit d\u0026rsquo;une pièce qui sera très contrainte et qui doit résister en fatigue. Le département SGM de l\u0026rsquo;IUT de Bordeaux nous a ainsi fourni des bruts de polyéthylène.\nIl convient de d\u0026rsquo;abord modéliser sur FreeCAD la pièce après avoir pris les mesures nécessaires sur la pièce existante.\nLa première modélisation n\u0026rsquo;a pas été faite de manière optimale. Ainsi, après avoir reçu des conseils d\u0026rsquo;une personne expérimentée, une deuxième modélisation de la pièce plus propre est entreprise puis le paramétrage de l\u0026rsquo;usinage est effectué.\nRéalisation de la pièce à remplacer Pour commencer, de premiers tests sont entrepris afin de vérifier les trajectoires outils programmées et l\u0026rsquo;enchainement des opérations. 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A terme, avec un logiciel, on va pouvoir construire le modèle 3D de l\u0026rsquo;objet à partir de ces photos.\nJ’ai décidé de garder la plaque tournante du système d\u0026rsquo;origine, mais aussi de concevoir un nouveau support pour l\u0026rsquo;appareil photo et puis de programmer l’Arduino de manière à ce que la plaque tourne d\u0026rsquo;un certain incrément toutes les tant de secondes, la photo sera prise pendant ce laps de temps (par exemple, la plaque va tourner de 15° toutes les 10 secondes).\nRéalisation Pour commencer, j’ai démonté le scanner 3D, puis modélisé sur FreeCAD le support de l\u0026rsquo;appareil photo. Le support était au départ composé d\u0026rsquo;un corps à imprimer, d\u0026rsquo;une plaque pour supporter l\u0026rsquo;appareil photo, qui serait fixée au corps grâce à des chevilles en bois, et de deux tubes pour stabiliser la plaque aux extrémités. Après réflexion, j’ai décidé de ne mettre qu’un seul tube car suffisant. Ce dernier serait renforcé par un pied.\nJ’ai imprimé le corps en PLA et découpé à la découpe laser la plaque de MDF 10 mm. J’ai ensuite percé les trous qui permettront de fixer la plaque au corps avec une perceuse à colonne. Le trou traversant au milieu de la plaque va permettre de fixer l\u0026rsquo;appareil photo à plaque. Il a été placé par rapport à la position du trou déjà présent en-dessous de l\u0026rsquo;appareil photo. J’ai ensuite scié un tube de métal de diamètre 8 mm.\n Corps imprimé en PLA Corps imprimé en PLA Plaque support en MDF Il y a un décalage de hauteur d\u0026rsquo;environ 6-7 mm entre l\u0026rsquo;appareil photo et la plaque support, donc pour qu\u0026rsquo;il soit parallèle à cette dernière, j’ai découpé de petites cales (dessinées sur Inkscape) de 3 mm que j’ai collées ensemble. La cale a ensuite été collée sur la plaque support.\nPour garder le tube droit, j’ai modélisé et imprimé un pied. Puis j’ai modélisé et imprimé une pièce qui s\u0026rsquo;encastre dans le tube et la plaque support pour assurer un maintien entre les deux pièces mais pour également garder l\u0026rsquo;ensemble démontable.\n Pièce qui s\u0026rsquo;encastre dans le tube Pied support assemblé Après avoir assemblé les pièces du support caméra ensemble, j’ai ensuite assemblé ce dernier avec la plaque tournante.\n Ensemble plaque tournante/support assemblés Ensemble plaque tournante/support assemblés Ensemble plaque tournante/support assemblés ","date":1642032000,"expirydate":-62135596800,"kind":"page","lang":"en","lastmod":1642032000,"objectID":"fadbceb4c2bc86ff40a0fd86f56d31be","permalink":"/portfolios/lea-jean/project/scanner-3d/","publishdate":"2022-01-13T00:00:00Z","relpermalink":"/portfolios/lea-jean/project/scanner-3d/","section":"project","summary":"Réalisation d'un système permettant de faire de la photogrammétrie.","tags":["fab"],"title":"Scanner 3D","type":"project"},{"authors":null,"categories":null,"content":"Contexte L\u0026rsquo;objectif est de réaliser un support de boisson pour une personne en situation de handicap. Le support sera fixé à un fauteuil roulant et démontable. Le support ne doit cependant pas être trop haut pour pouvoir passer en dessous des tables. Il accueillera un gobelet et sera accompagné d\u0026rsquo;une paille. Le modèle du fauteuil du demandeur possède des rails en-dessous de l’accoudoir, il est alors possible d’utiliser ces rails pour fixer le support au fauteuil.\nDescription du système Le système est composé de deux pièces : la première est bloc qui va glisser dans le rail de l\u0026rsquo;accoudoir gauche, et la seconde portera le gobelet. La seconde pièce sera encastrée dans la première grâce à un système de rail. Les mesures utiles à la conception ont été prises directement sur le fauteuil du demandeur. La modélisation des pièces est faite sur le logiciel de CAO FreeCAD.\nPremière version Modélisation du porte-gobelet (vue isométrique) Modélisation de l\u0026rsquo;ensemble (vue isométrique) Modélisation du rail (vue isométrique) Les premiers prototypes sont imprimés en PLA avec une imprimante 3D à filament, sans remplissage à l\u0026rsquo;intérieur pour gagner du temps sur l\u0026rsquo;impression et économiser le fil. Plusieurs rencontres ont lieu avec le demandeur pour tester les prototypes et ajuster les dimensions. Par ailleurs, les bords et les coins sont arrondis pour éviter de se blesser.\n Première version du prototype imprimé en PLA Deuxième version Le système de fixation entre les deux pièces est très hyperstatique et cela augmente les risques de défaut de fabrication qui compliquent l\u0026rsquo;assemblage. 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Chaque groupe a quatre jours (hors temps de présentation) pour concevoir et réaliser un système suivant le cahier des charges donné en début de semaine. Le dernier jour, les groupes doivent faire une présentation de leur système à un jury.\nCahier des charges L\u0026rsquo;objectif est de fabriquer un distributeur capable de distribuer un bonbon toutes les 4 secondes à partir d\u0026rsquo;un stock de minimum 20 bonbons. Les dimensions du système ne doivent pas excéder 350x350x450 mm. Le mouvement d\u0026rsquo;entrée atteint une vitesse de rotation de 30 tr/min.\nRecherche de solution Un brainstorming entre les membres de l\u0026rsquo;équipe est organisé durant lequel plusieurs solutions ont émergées.\nSolution 1 La première solution utilise une vis sans fin. Le bonbon est entrainé par la vis sans fin en rotation, voyageant dans son filet jusqu\u0026rsquo;à la sortie.\nL\u0026rsquo;avantage de ce système est qu\u0026rsquo;il est peut encombrant. En revanche, la roue sans fin est difficile à usiner et un problème de positionnement et d\u0026rsquo;orientation du bonbon peut survenir.\nSolution 2 La deuxième solution utilise une roue encochée. Cette dernière est enfermée dans un boitier. Le bonbon est pris dans l\u0026rsquo;encoche en entrée, la roue tourne et le bonbon est libéré en sortie.\nLe système est un peu encombrant mais est simple et l\u0026rsquo;intervalle de temps de chute des bonbons est facilement ajustable.\nSolution 3 La troisième solution pensée fonctionne avec un système de bielle manivelle. Une tige poussoir est fixé au mécanisme bielle / manivelle. Ainsi, le bonbon est libéré puis poussé par la tige dans l\u0026rsquo;orifice de sortie tout en bloquant le bonbon suivant.\nLe mécanisme est facilement réalisable mais gérer la course du poussoir peut être une difficulté.\nConception Il convient de réaliser le dessin d\u0026rsquo;ensemble du système et les dessins de définition des pièces, notamment de la roue encochée et des arbres de trasmissions. 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Il s\u0026rsquo;agit de la plus grande compétition internationale de robotique eet d\u0026rsquo;intelligence artificielle du monde.\nPour promouvoir cette compétition en France, plusieurs étudiants en robotique dans la métropole se sont portés volontaires pour former une équipe ambassadrice réunie autour du robot Cruzr, ambassadeur officiel de la RoboCup.\nNous sommes ainsi allés promouvoir le salon dans différents lieux de Bordeaux Métropole dont le cinéma Mégarama, le Salon de l\u0026rsquo;Etudiant et Cap Sciences. Notre tâche était de présenter la compétition et de répondre aux questions des personnes.\n","date":1638316800,"expirydate":-62135596800,"kind":"page","lang":"en","lastmod":1638316800,"objectID":"c92a9fda70ed86cb5e3f6c4efb341ad7","permalink":"/portfolios/lea-jean/project/robocup/","publishdate":"2021-12-01T00:00:00Z","relpermalink":"/portfolios/lea-jean/project/robocup/","section":"project","summary":"Membre de l'équipe ambassadrice de la RoboCup 2021. 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