pgp/capteur_de_spores_ifv
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ajout tolerance dans la fonction gaz

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pgp 2021-02-08 18:05:48 +01:00
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commit a7c4b61c81
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src/main.cpp
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@ -62,7 +62,8 @@ int vRotVis = 2400; //vitesse de rotation recherchée en tr/min
Servo moteur; //création de l'objet moteur Servo moteur; //création de l'objet moteur
int minUs = 1000; // intervalle pwm mini int minUs = 1000; // intervalle pwm mini
int maxUs = 2000; // intervalle pwm maxi int maxUs = 2000; // intervalle pwm maxi
int pos = 114; // vitesse de départ, 135 donne environ 40Hz int pos = 142; // vitesse de départ, 135 donne environ 40Hz
int ecart_gaz = 10;
int moteurPin = 4; //pin de contrôle du BEC de l'ESC du moteur int moteurPin = 4; //pin de contrôle du BEC de l'ESC du moteur
ESP32PWM pwm; // Activation du pwm ESP32PWM pwm; // Activation du pwm
@ -117,10 +118,10 @@ void start_moteur() {
} }
void gaz_moteur() { void gaz_moteur() {
if (vRotVis > vRotReel && pos < 170) { if (vRotVis > vRotReel - ecart_gaz && pos < 170) {
pos ++; pos ++;
} }
if (vRotReel > vRotVis && pos > 0) { if (vRotReel > vRotVis + ecart_gaz && pos > 0) {
pos --; pos --;
} }
moteur.write(pos); moteur.write(pos);