pgp/capteur_de_spores_ifv
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Integration des tests unitaire, phase 1

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pgp 2021-01-03 15:54:25 +01:00
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commit 44a4619d72
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platformio.ini
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@ -16,3 +16,4 @@ lib_deps =
madhephaestus/ESP32Servo@^0.9.0 madhephaestus/ESP32Servo@^0.9.0
br3ttb/PID@^1.2.1 br3ttb/PID@^1.2.1
adafruit/RTClib@^1.12.4 adafruit/RTClib@^1.12.4
ottowinter/ESPAsyncWebServer-esphome@^1.2.7

469
src/main.cpp
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@ -4,63 +4,81 @@
#include "SD.h" #include "SD.h"
#include "SPI.h" #include "SPI.h"
#include "RTClib.h" #include "RTClib.h"
#include <PID_v1.h>
#include <Wire.h> #include <Wire.h>
// #include "pcnt.h" // https://github.com/espressif/arduino-esp32/blob/master/tools/sdk/include/driver/driver/pcnt.h
#include "driver/pcnt.h" #include "driver/pcnt.h"
#include <WiFi.h> #include <WiFi.h>
#include <WiFiClient.h> #include <ESPAsyncWebServer.h>
#include <WiFiAP.h>
//définition du compteur /////////////////////////////
#define PULSE_COMPTEUR /* DÉFINITIONS DU COMPTEUR */
/////////////////////////////
//#define PULSE_COMPTEUR
#define PCNT_TEST_UNIT PCNT_UNIT_0 // Il existe 8 compteurs de 0 à 7 #define PCNT_TEST_UNIT PCNT_UNIT_0 // Il existe 8 compteurs de 0 à 7
//#define PCNT_H_LIM_VAL 10000 //valeur max du compteur_minuteur #define PCNT_TEST_CHANNEL PCNT_CHANNEL_0
#define PCNT_L_LIM_VAL 0 //valeur mini du compteur #define PCNT_INPUT_SIG_IO GPIO_NUM_15 // Pulse Input GPIO
//#define PCNT_THRESH1_VAL 5 #define PCNT_INPUT_CTRL_IO GPIO_NUM_2 // Control GPIO HIGH=count up, LOW=count down
//#define PCNT_THRESH0_VAL -5
#define PCNT_INPUT_SIG_IO 15 // Pulse Input GPIO
#define PCNT_INPUT_CTRL_IO 2 // Control GPIO HIGH=count up, LOW=count down
bool sem_compteur; // sémaphore pour le compteur bool sem_compteur; // sémaphore pour le compteur
int16_t pulsations = 0; // variable de compteur int16_t count = 0; // variable de compteur
int vitesse = 2400; //vitesse de rotation en tr/min float vRotReel; // vitesse réelle mesurée du moteur
// int16_t Pulses = 0; // variable de lecture de compteur
byte pulsePin = 13; //broche de l'encodeur
//définition du PID /////////////////////////////////
#define PIN_INPUT 26 //entrée physique perso? /*NUMÉRO DE SÉRIE DE L'APPAREIL*/
#define PIN_OUTPUT 3// sortie physique perso? /////////////////////////////////
double Setpoint, Input, Output; //PID Define Variables we'll be connecting to
double Kp=2, Ki=5, Kd=1; //PID Specify the links and initial tuning parameters
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
//définition du numéro de série de l'appareil
int numero_capteur = 0001; int numero_capteur = 0001;
//définition du bouton Wifi ///////////////////////////
int bouton_wifi = 7; // pin du bouton wifi /* DÉFINITIONS DE LA RTC */
///////////////////////////
RTC_DS3231 rtc; //déclaration de la rtc
////////////////////////////////
/* DÉFINITIONS DE LA CARTE SD */
////////////////////////////////
unsigned long freq_ecriture = 60000; // durée entre deux écritures sur la carte SD en micro secondes
int fichier = 0;
char horodatage[25]; //création du tableau pour contenir l'horodatage
//////////////////////////////////
/* DÉFINITIONS DU DRIVER MOTEUR */
//////////////////////////////////
int vRotVis = 2400; //vitesse de rotation recherchée en tr/min
Servo moteur; //création de l'objet moteur
int minUs = 1000; // intervalle pwm mini
int maxUs = 2000; // intervalle pwm maxi
int pos = 135; // vitesse de départ, 135 donne environ 40Hz
int moteurPin = 4; //pin de contrôle du BEC de l'ESC du moteur
ESP32PWM pwm; // Activation du pwm
////////////////////////////////
/* DÉFINITIONS DU BOUTON WIFI */
////////////////////////////////
int bouton_wifi = 2; // pin du bouton wifi
bool sem_wifi; //sémaphore du minuteur du bouton wifi bool sem_wifi; //sémaphore du minuteur du bouton wifi
unsigned long wifi_minuteur = 0; // minuteur pour l'appui long sur le bouton wifi unsigned long wifi_minuteur = 0; // minuteur pour l'appui long sur le bouton wifi
unsigned long compteur_minuteur = 0; // minuteur pour l'appui long sur le bouton wifi unsigned long compteur_minuteur = 0; // minuteur pour l'appui long sur le bouton wifi
char horodatage[25]; //création du tableau pour contenir l'horodatage
bool etat_bouton_wifi; bool etat_bouton_wifi;
//définition de la RTC ///////////////////////////////////////
RTC_DS3231 rtc; //déclaration de la rtc /* DÉFINITIONS DU POINT D'ACCES WIFI */
///////////////////////////////////////
const char *ssid = "IFV-Sporix"; // SSID
const char *password = "12345678"; // PASSWORD, 8 caractères minimum
WiFiServer server(80); // port du serveur
//définition de la carteSD ///////////////
const int broche_CS = 5; // broche de la carte SD /* PAGE HTML */
unsigned long freq_ecriture = 60000; // durée entre deux écritures sur la carte SD en micro secondes ///////////////
String html ="<!DOCTYPE html> \
//définition du driver moteur ESC <html> \
const byte pinMoteur = 4; // broche de contrôle du moteur <body> \
Servo moteur; //création de l'objet moteur <center><h1>ESP32 IFV Soft access point</h1></center> \
<center><h2>Web Server</h2></center> \
// définition du point d'accès Wifi </body> \
const char *ssid = "yourAP"; </html>";
const char *password = "yourPassword";
WiFiServer server(80);
///////////////////////////
/* FONCTIONS DU COMPTEUR */
///////////////////////////
void start_compteur() { void start_compteur() {
@ -69,7 +87,7 @@ void start_compteur() {
Serial.println("Initialisation du compteur"); Serial.println("Initialisation du compteur");
pcnt_config_t pcnt_config = { pcnt_config_t pcnt_config = {
pulsePin, // Pulse input gpio_num, if you want to use gpio16, pulse_gpio_num = 16, a negative value will be ignored PCNT_INPUT_SIG_IO, // Pulse input gpio_num, if you want to use gpio16, pulse_gpio_num = 16, a negative value will be ignored
PCNT_PIN_NOT_USED, // Control signal input gpio_num, a negative value will be ignored PCNT_PIN_NOT_USED, // Control signal input gpio_num, a negative value will be ignored
PCNT_MODE_KEEP, // PCNT low control mode PCNT_MODE_KEEP, // PCNT low control mode
PCNT_MODE_KEEP, // PCNT high control mode PCNT_MODE_KEEP, // PCNT high control mode
@ -78,78 +96,270 @@ void start_compteur() {
//PCNT_H_LIM_VAL, // Maximum counter value //PCNT_H_LIM_VAL, // Maximum counter value
//PCNT_L_LIM_VAL, // Minimum counter value //PCNT_L_LIM_VAL, // Minimum counter value
PCNT_TEST_UNIT, // PCNT unit number PCNT_TEST_UNIT, // PCNT unit number
PCNT_CHANNEL_0, // the PCNT channel PCNT_TEST_CHANNEL, // the PCNT channel
}; };
if(pcnt_unit_config(&pcnt_config) == ESP_OK) //init unit if(pcnt_unit_config(&pcnt_config) == ESP_OK) //init unit
Serial.println("Config Unit_0 = ESP_OK"); Serial.println("Config Unit_0 = ESP_OK");
/*Configure input filter value*/ pcnt_set_filter_value(PCNT_TEST_UNIT, 100); /*Configure input filter value*/
pcnt_set_filter_value(PCNT_TEST_UNIT, 100); pcnt_filter_enable(PCNT_TEST_UNIT); /*Enable input filter*/
/*Enable input filter*/ pcnt_counter_pause(PCNT_TEST_UNIT);
pcnt_filter_enable(PCNT_TEST_UNIT); pcnt_counter_clear(PCNT_TEST_UNIT); /*Reset counter value*/
/*Set value for watch point thresh1*/ pcnt_counter_resume(PCNT_TEST_UNIT); /*Resume counting*/
//pcnt_set_event_value(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_THRES_1, PCNT_THRESH1_VAL); }
/*Enable watch point event of thresh1*/
//pcnt_event_enable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_THRES_1); void stop_compteur() {
//pcnt_event_enable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_THRES_1);
/*Set value for watch point thresh0*/
//pcnt_set_event_value(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_THRES_0, PCNT_THRESH0_VAL);
/*Enable watch point event of thresh0*/
//pcnt_event_enable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_THRES_0);
//pcnt_event_disable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_THRES_0);
/*Enable watch point event of h_lim*/
//pcnt_event_enable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_H_LIM);
//pcnt_event_disable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_H_LIM);
/*Enable watch point event of l_lim*/
//pcnt_event_enable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_L_LIM);
//pcnt_event_disable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_L_LIM);
/*Enable watch point event of zero*/
//pcnt_event_enable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_ZERO);
//pcnt_event_enable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_ZERO);
/*Pause counter*/ /*Pause counter*/
//pcnt_counter_pause(PCNT_TEST_UNIT); pcnt_counter_pause(PCNT_TEST_UNIT);
/*Reset counter value*/ /*Reset counter value*/
pcnt_counter_clear(PCNT_TEST_UNIT); pcnt_counter_clear(PCNT_TEST_UNIT);
/*Register ISR handler - à activer par défaut? */
//pcnt_isr_register(pcnt_example_intr_handler, NULL, 0, NULL);
/*Enable interrupt for PCNT unit*/
//pcnt_intr_enable(PCNT_TEST_UNIT);
/*Resume counting*/
//pcnt_counter_resume(PCNT_TEST_UNIT);
pcnt_get_counter_value(PCNT_TEST_UNIT, &pulsations);
} }
void pid () {
Input = analogRead(PIN_INPUT); void compte_tour() {
myPID.Compute(); if ( sem_compteur == false ) {
analogWrite(PIN_OUTPUT, Output); compteur_minuteur = millis();
sem_compteur = true;
}
if ( sem_compteur == true && compteur_minuteur - millis() > freq_ecriture ){
/// vitesse = readPcntCounter_0() / 2; //vitesse en tours par min
/// scribe_sd ();
/// pcnt_counter_clear();
compteur_minuteur = millis();
sem_compteur = false;
}
} }
void pidsetup() {
//initialize the variables we're linked to /////////////////////////
Input = analogRead(PIN_INPUT); /* FONCTIONS DU MOTEUR */
Setpoint = vitesse; /////////////////////////
//turn the PID on
myPID.SetMode(AUTOMATIC); void start_moteur() {
ESP32PWM::allocateTimer(0);
moteur.setPeriodHertz(50);
moteur.attach(moteurPin, minUs, maxUs);
delay(15);
moteur.write(0); // envoi du 0 à l'ESC pour initialisation
delay(1500); // délai permettant au variateur de détecter le zero
moteur.write(pos); // vitesse initiale
}
void gaz_moteur() {
if (vRotVis > vRotReel) {
pos ++;
}
if (vRotReel > vRotVis) {
pos --;
}
moteur.write(pos);
}
void stop_moteur() {
moteur.write(0);
delay(1000);
moteur.detach();
}
/////////////////////////
/// FONCTIONS SD CARD ///
/////////////////////////
void listDir(fs::FS &fs, const char * dirname, uint8_t levels){
Serial.printf("Listing directory: %s\n", dirname);
File root = fs.open(dirname);
if(!root){
Serial.println("Failed to open directory");
return;
}
if(!root.isDirectory()){
Serial.println("Not a directory");
return;
}
File file = root.openNextFile();
while(file){
if(file.isDirectory()){
Serial.print(" DIR : ");
Serial.println(file.name());
if(levels){
listDir(fs, file.name(), levels -1);
}
} else {
Serial.print(" FILE: ");
Serial.print(file.name());
Serial.print(" SIZE: ");
Serial.println(file.size());
}
file = root.openNextFile();
}
}
void createDir(fs::FS &fs, const char * path){
Serial.printf("Creating Dir: %s\n", path);
if(fs.mkdir(path)){
Serial.println("Dir created");
} else {
Serial.println("mkdir failed");
}
}
void removeDir(fs::FS &fs, const char * path){
Serial.printf("Removing Dir: %s\n", path);
if(fs.rmdir(path)){
Serial.println("Dir removed");
} else {
Serial.println("rmdir failed");
}
}
void readFile(fs::FS &fs, const char * path){
Serial.printf("Reading file: %s\n", path);
File file = fs.open(path);
if(!file){
Serial.println("Failed to open file for reading");
return;
}
Serial.print("Read from file: ");
while(file.available()){
Serial.write(file.read());
}
file.close();
}
void writeFile(fs::FS &fs, const char * path, const char * message){
Serial.printf("Writing file: %s\n", path);
File file = fs.open(path, FILE_WRITE);
if(!file){
Serial.println("Failed to open file for writing");
return;
}
if(file.print(message)){
Serial.println("File written");
} else {
Serial.println("Write failed");
}
file.close();
}
void appendFile(fs::FS &fs, const char * path, const char * message){
Serial.printf("Appending to file: %s\n", path);
File file = fs.open(path, FILE_APPEND);
if(!file){
Serial.println("Failed to open file for appending");
return;
}
if(file.print(message)){
Serial.println("Message appended");
} else {
Serial.println("Append failed");
}
file.close();
}
void renameFile(fs::FS &fs, const char * path1, const char * path2){
Serial.printf("Renaming file %s to %s\n", path1, path2);
if (fs.rename(path1, path2)) {
Serial.println("File renamed");
} else {
Serial.println("Rename failed");
}
}
void deleteFile(fs::FS &fs, const char * path){
Serial.printf("Deleting file: %s\n", path);
if(fs.remove(path)){
Serial.println("File deleted");
} else {
Serial.println("Delete failed");
}
}
void testFileIO(fs::FS &fs, const char * path){
File file = fs.open(path);
static uint8_t buf[512];
size_t len = 0;
uint32_t start = millis();
uint32_t end = start;
if(file){
len = file.size();
size_t flen = len;
start = millis();
while(len){
size_t toRead = len;
if(toRead > 512){
toRead = 512;
}
file.read(buf, toRead);
len -= toRead;
}
end = millis() - start;
Serial.printf("%u bytes read for %u ms\n", flen, end);
file.close();
} else {
Serial.println("Failed to open file for reading");
}
file = fs.open(path, FILE_WRITE);
if(!file){
Serial.println("Failed to open file for writing");
return;
}
size_t i;
start = millis();
for(i=0; i<2048; i++){
file.write(buf, 512);
}
end = millis() - start;
Serial.printf("%u bytes written for %u ms\n", 2048 * 512, end);
file.close();
} }
void sd_init(){ void sd_init(){
if (!SD.begin(broche_CS)) { if(!SD.begin()){
Serial.println("Carte SD introuvable , reboot"); Serial.println("Card Mount Failed");
delay(1000); return;
ESP.restart();
} }
else{ uint8_t cardType = SD.cardType();
Serial.println("Carte SD détectée"); // ligne de debug à commenter en prod
//writeFile(SD, );// ajouter une fonction : "écrire fichier d'identité et créer fichier data sur la carte SD if(cardType == CARD_NONE){
Serial.println("No SD card attached");
return;
} }
Serial.print("SD Card Type: ");
if(cardType == CARD_MMC){
Serial.println("MMC");
} else if(cardType == CARD_SD){
Serial.println("SDSC");
} else if(cardType == CARD_SDHC){
Serial.println("SDHC");
} else {
Serial.println("UNKNOWN");
}
uint64_t cardSize = SD.cardSize() / (1024 * 1024);
Serial.printf("SD Card Size: %lluMB\n", cardSize);
// créer un dossier avec un numéro incrémental
} }
void start_moteur() { void scribe_sd (){
moteur.attach(pinMoteur); fichier ;
moteur.writeMicroseconds(1500); // envoi d'un 'neutre' au variateur writeFile(SD, "data", horodatage);
delay(1000);
moteur.writeMicroseconds(2000); //valeur de départ pour atteindre 2400tr/min
} }
/////////////////////
/// FONCTIONS RTC ///
/////////////////////
void rtc_init() { void rtc_init() {
if (! rtc.begin()) { if (! rtc.begin()) {
Serial.println("RTC introuvable !"); // ligne de debug à commenter en prod Serial.println("RTC introuvable !"); // ligne de debug à commenter en prod
@ -171,12 +381,9 @@ void rtc_init() {
} }
void stop_compteur() { //////////////////////
/*Pause counter*/ /// FONCTIONS WIFI ///
pcnt_counter_pause(PCNT_TEST_UNIT); //////////////////////
/*Reset counter value*/
pcnt_counter_clear(PCNT_TEST_UNIT);
}
void start_wifiAP() { void start_wifiAP() {
pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
@ -242,43 +449,9 @@ void wifi_AP() {
ESP.restart(); ESP.restart();
} }
void stop_moteur() { /////FONCTIONS COMMUNES//////
moteur.writeMicroseconds(1500);
delay(1000);
moteur.detach();
}
void compte_tour() { void vigie_Wifi () {
if ( sem_compteur == false ) {
compteur_minuteur = millis();
sem_compteur = true;
}
if ( sem_compteur == true && compteur_minuteur - millis() > freq_ecriture ){
/// vitesse = readPcntCounter_0() / 2; //vitesse en tours par min
/// scribe_sd ();
/// pcnt_counter_clear();
compteur_minuteur = millis();
sem_compteur = false;
}
}
void scribe_sd (fs::FS &fs, const char * path, const char * horodatage) {
Serial.printf("Ecriture dans le fichier: %s\n", path);
File file = fs.open(path, FILE_APPEND);
if (!file) {
Serial.println("Echec d'ouverture du fichier");
return;
}
if (file.print(horodatage)) {
Serial.println("Fichier modifié avec succes.");
} else {
Serial.println("Echec de la modification du fichier.");
}
file.close();
}
void vigie () {
etat_bouton_wifi = digitalRead(bouton_wifi); etat_bouton_wifi = digitalRead(bouton_wifi);
if ( etat_bouton_wifi == HIGH && sem_wifi == false ) { if ( etat_bouton_wifi == HIGH && sem_wifi == false ) {
sem_wifi = true; sem_wifi = true;
@ -294,28 +467,26 @@ void vigie () {
void setup() { void setup() {
// serial just for feedback // serial just for feedback
Serial.begin(115200); Serial.begin(9600);
// RTC
rtc_init();
// lecteur de carte SD
sd_init ();
// bouton wifi // bouton wifi
pinMode(bouton_wifi, INPUT); pinMode(bouton_wifi, INPUT);
sem_wifi = false; // initialisation du sémaphore sem_wifi = false; // initialisation du sémaphore
// moteur // moteur
moteur.attach(pinMoteur);
start_moteur(); start_moteur();
// compteur de pulsations // compteur de pulsations
sem_compteur = false; // initialisation du sémaphore sem_compteur = false; // initialisation du sémaphore
pinMode(pulsePin,INPUT_PULLUP); //pinMode(pulsePin,INPUT_PULLUP);
start_compteur(); start_compteur();
// lecteur de carte SD
sd_init ();
// RTC
rtc_init();
//PID
pidsetup();
} }
void loop (){ void loop (){
vigie(); vigie_Wifi();
pid();
compte_tour(); compte_tour();
gaz_moteur();
scribe_sd();
delay(10000); delay(10000);
} }