Integration des tests unitaire, phase 1
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e92b13825b
commit
44a4619d72
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@ -16,3 +16,4 @@ lib_deps =
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madhephaestus/ESP32Servo@^0.9.0
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br3ttb/PID@^1.2.1
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adafruit/RTClib@^1.12.4
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||||
ottowinter/ESPAsyncWebServer-esphome@^1.2.7
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||||
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469
src/main.cpp
469
src/main.cpp
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@ -4,63 +4,81 @@
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#include "SD.h"
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#include "SPI.h"
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#include "RTClib.h"
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#include <PID_v1.h>
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#include <Wire.h>
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// #include "pcnt.h" // https://github.com/espressif/arduino-esp32/blob/master/tools/sdk/include/driver/driver/pcnt.h
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#include "driver/pcnt.h"
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#include <WiFi.h>
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#include <WiFiClient.h>
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#include <WiFiAP.h>
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#include <ESPAsyncWebServer.h>
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//définition du compteur
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#define PULSE_COMPTEUR
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/////////////////////////////
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/* DÉFINITIONS DU COMPTEUR */
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/////////////////////////////
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//#define PULSE_COMPTEUR
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#define PCNT_TEST_UNIT PCNT_UNIT_0 // Il existe 8 compteurs de 0 à 7
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//#define PCNT_H_LIM_VAL 10000 //valeur max du compteur_minuteur
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#define PCNT_L_LIM_VAL 0 //valeur mini du compteur
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//#define PCNT_THRESH1_VAL 5
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//#define PCNT_THRESH0_VAL -5
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#define PCNT_INPUT_SIG_IO 15 // Pulse Input GPIO
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#define PCNT_INPUT_CTRL_IO 2 // Control GPIO HIGH=count up, LOW=count down
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#define PCNT_TEST_CHANNEL PCNT_CHANNEL_0
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#define PCNT_INPUT_SIG_IO GPIO_NUM_15 // Pulse Input GPIO
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#define PCNT_INPUT_CTRL_IO GPIO_NUM_2 // Control GPIO HIGH=count up, LOW=count down
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bool sem_compteur; // sémaphore pour le compteur
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int16_t pulsations = 0; // variable de compteur
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int vitesse = 2400; //vitesse de rotation en tr/min
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// int16_t Pulses = 0; // variable de lecture de compteur
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byte pulsePin = 13; //broche de l'encodeur
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int16_t count = 0; // variable de compteur
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float vRotReel; // vitesse réelle mesurée du moteur
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//définition du PID
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#define PIN_INPUT 26 //entrée physique perso?
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#define PIN_OUTPUT 3// sortie physique perso?
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double Setpoint, Input, Output; //PID Define Variables we'll be connecting to
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double Kp=2, Ki=5, Kd=1; //PID Specify the links and initial tuning parameters
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PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
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||||
//définition du numéro de série de l'appareil
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/////////////////////////////////
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/*NUMÉRO DE SÉRIE DE L'APPAREIL*/
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/////////////////////////////////
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int numero_capteur = 0001;
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//définition du bouton Wifi
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int bouton_wifi = 7; // pin du bouton wifi
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///////////////////////////
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/* DÉFINITIONS DE LA RTC */
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///////////////////////////
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||||
RTC_DS3231 rtc; //déclaration de la rtc
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////////////////////////////////
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/* DÉFINITIONS DE LA CARTE SD */
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////////////////////////////////
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||||
unsigned long freq_ecriture = 60000; // durée entre deux écritures sur la carte SD en micro secondes
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int fichier = 0;
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||||
char horodatage[25]; //création du tableau pour contenir l'horodatage
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//////////////////////////////////
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||||
/* DÉFINITIONS DU DRIVER MOTEUR */
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//////////////////////////////////
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||||
int vRotVis = 2400; //vitesse de rotation recherchée en tr/min
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||||
Servo moteur; //création de l'objet moteur
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||||
int minUs = 1000; // intervalle pwm mini
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||||
int maxUs = 2000; // intervalle pwm maxi
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||||
int pos = 135; // vitesse de départ, 135 donne environ 40Hz
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||||
int moteurPin = 4; //pin de contrôle du BEC de l'ESC du moteur
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||||
ESP32PWM pwm; // Activation du pwm
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||||
////////////////////////////////
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||||
/* DÉFINITIONS DU BOUTON WIFI */
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||||
////////////////////////////////
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||||
int bouton_wifi = 2; // pin du bouton wifi
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||||
bool sem_wifi; //sémaphore du minuteur du bouton wifi
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||||
unsigned long wifi_minuteur = 0; // minuteur pour l'appui long sur le bouton wifi
|
||||
unsigned long compteur_minuteur = 0; // minuteur pour l'appui long sur le bouton wifi
|
||||
char horodatage[25]; //création du tableau pour contenir l'horodatage
|
||||
bool etat_bouton_wifi;
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||||
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||||
//définition de la RTC
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||||
RTC_DS3231 rtc; //déclaration de la rtc
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||||
///////////////////////////////////////
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||||
/* DÉFINITIONS DU POINT D'ACCES WIFI */
|
||||
///////////////////////////////////////
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||||
const char *ssid = "IFV-Sporix"; // SSID
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||||
const char *password = "12345678"; // PASSWORD, 8 caractères minimum
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||||
WiFiServer server(80); // port du serveur
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||||
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||||
//définition de la carteSD
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||||
const int broche_CS = 5; // broche de la carte SD
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||||
unsigned long freq_ecriture = 60000; // durée entre deux écritures sur la carte SD en micro secondes
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||||
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||||
//définition du driver moteur ESC
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||||
const byte pinMoteur = 4; // broche de contrôle du moteur
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||||
Servo moteur; //création de l'objet moteur
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||||
// définition du point d'accès Wifi
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||||
const char *ssid = "yourAP";
|
||||
const char *password = "yourPassword";
|
||||
WiFiServer server(80);
|
||||
///////////////
|
||||
/* PAGE HTML */
|
||||
///////////////
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||||
String html ="<!DOCTYPE html> \
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||||
<html> \
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||||
<body> \
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||||
<center><h1>ESP32 IFV Soft access point</h1></center> \
|
||||
<center><h2>Web Server</h2></center> \
|
||||
</body> \
|
||||
</html>";
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||||
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///////////////////////////
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||||
/* FONCTIONS DU COMPTEUR */
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||||
///////////////////////////
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void start_compteur() {
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@ -69,7 +87,7 @@ void start_compteur() {
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Serial.println("Initialisation du compteur");
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||||
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||||
pcnt_config_t pcnt_config = {
|
||||
pulsePin, // Pulse input gpio_num, if you want to use gpio16, pulse_gpio_num = 16, a negative value will be ignored
|
||||
PCNT_INPUT_SIG_IO, // Pulse input gpio_num, if you want to use gpio16, pulse_gpio_num = 16, a negative value will be ignored
|
||||
PCNT_PIN_NOT_USED, // Control signal input gpio_num, a negative value will be ignored
|
||||
PCNT_MODE_KEEP, // PCNT low control mode
|
||||
PCNT_MODE_KEEP, // PCNT high control mode
|
||||
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@ -78,78 +96,270 @@ void start_compteur() {
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|||
//PCNT_H_LIM_VAL, // Maximum counter value
|
||||
//PCNT_L_LIM_VAL, // Minimum counter value
|
||||
PCNT_TEST_UNIT, // PCNT unit number
|
||||
PCNT_CHANNEL_0, // the PCNT channel
|
||||
PCNT_TEST_CHANNEL, // the PCNT channel
|
||||
};
|
||||
|
||||
if(pcnt_unit_config(&pcnt_config) == ESP_OK) //init unit
|
||||
Serial.println("Config Unit_0 = ESP_OK");
|
||||
/*Configure input filter value*/
|
||||
pcnt_set_filter_value(PCNT_TEST_UNIT, 100);
|
||||
/*Enable input filter*/
|
||||
pcnt_filter_enable(PCNT_TEST_UNIT);
|
||||
/*Set value for watch point thresh1*/
|
||||
//pcnt_set_event_value(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_THRES_1, PCNT_THRESH1_VAL);
|
||||
/*Enable watch point event of thresh1*/
|
||||
//pcnt_event_enable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_THRES_1);
|
||||
//pcnt_event_enable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_THRES_1);
|
||||
/*Set value for watch point thresh0*/
|
||||
//pcnt_set_event_value(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_THRES_0, PCNT_THRESH0_VAL);
|
||||
/*Enable watch point event of thresh0*/
|
||||
//pcnt_event_enable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_THRES_0);
|
||||
//pcnt_event_disable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_THRES_0);
|
||||
/*Enable watch point event of h_lim*/
|
||||
//pcnt_event_enable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_H_LIM);
|
||||
//pcnt_event_disable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_H_LIM);
|
||||
/*Enable watch point event of l_lim*/
|
||||
//pcnt_event_enable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_L_LIM);
|
||||
//pcnt_event_disable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_L_LIM);
|
||||
/*Enable watch point event of zero*/
|
||||
//pcnt_event_enable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_ZERO);
|
||||
//pcnt_event_enable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_ZERO);
|
||||
pcnt_set_filter_value(PCNT_TEST_UNIT, 100); /*Configure input filter value*/
|
||||
pcnt_filter_enable(PCNT_TEST_UNIT); /*Enable input filter*/
|
||||
pcnt_counter_pause(PCNT_TEST_UNIT);
|
||||
pcnt_counter_clear(PCNT_TEST_UNIT); /*Reset counter value*/
|
||||
pcnt_counter_resume(PCNT_TEST_UNIT); /*Resume counting*/
|
||||
}
|
||||
|
||||
void stop_compteur() {
|
||||
/*Pause counter*/
|
||||
//pcnt_counter_pause(PCNT_TEST_UNIT);
|
||||
pcnt_counter_pause(PCNT_TEST_UNIT);
|
||||
/*Reset counter value*/
|
||||
pcnt_counter_clear(PCNT_TEST_UNIT);
|
||||
/*Register ISR handler - à activer par défaut? */
|
||||
//pcnt_isr_register(pcnt_example_intr_handler, NULL, 0, NULL);
|
||||
/*Enable interrupt for PCNT unit*/
|
||||
//pcnt_intr_enable(PCNT_TEST_UNIT);
|
||||
/*Resume counting*/
|
||||
//pcnt_counter_resume(PCNT_TEST_UNIT);
|
||||
pcnt_get_counter_value(PCNT_TEST_UNIT, &pulsations);
|
||||
}
|
||||
void pid () {
|
||||
Input = analogRead(PIN_INPUT);
|
||||
myPID.Compute();
|
||||
analogWrite(PIN_OUTPUT, Output);
|
||||
|
||||
void compte_tour() {
|
||||
if ( sem_compteur == false ) {
|
||||
compteur_minuteur = millis();
|
||||
sem_compteur = true;
|
||||
}
|
||||
if ( sem_compteur == true && compteur_minuteur - millis() > freq_ecriture ){
|
||||
/// vitesse = readPcntCounter_0() / 2; //vitesse en tours par min
|
||||
/// scribe_sd ();
|
||||
/// pcnt_counter_clear();
|
||||
compteur_minuteur = millis();
|
||||
sem_compteur = false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
void pidsetup() {
|
||||
//initialize the variables we're linked to
|
||||
Input = analogRead(PIN_INPUT);
|
||||
Setpoint = vitesse;
|
||||
//turn the PID on
|
||||
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
|
||||
|
||||
/////////////////////////
|
||||
/* FONCTIONS DU MOTEUR */
|
||||
/////////////////////////
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||||
|
||||
void start_moteur() {
|
||||
ESP32PWM::allocateTimer(0);
|
||||
moteur.setPeriodHertz(50);
|
||||
moteur.attach(moteurPin, minUs, maxUs);
|
||||
delay(15);
|
||||
moteur.write(0); // envoi du 0 à l'ESC pour initialisation
|
||||
delay(1500); // délai permettant au variateur de détecter le zero
|
||||
moteur.write(pos); // vitesse initiale
|
||||
}
|
||||
|
||||
void gaz_moteur() {
|
||||
if (vRotVis > vRotReel) {
|
||||
pos ++;
|
||||
}
|
||||
if (vRotReel > vRotVis) {
|
||||
pos --;
|
||||
}
|
||||
moteur.write(pos);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void stop_moteur() {
|
||||
moteur.write(0);
|
||||
delay(1000);
|
||||
moteur.detach();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/////////////////////////
|
||||
/// FONCTIONS SD CARD ///
|
||||
/////////////////////////
|
||||
|
||||
void listDir(fs::FS &fs, const char * dirname, uint8_t levels){
|
||||
Serial.printf("Listing directory: %s\n", dirname);
|
||||
|
||||
File root = fs.open(dirname);
|
||||
if(!root){
|
||||
Serial.println("Failed to open directory");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if(!root.isDirectory()){
|
||||
Serial.println("Not a directory");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
File file = root.openNextFile();
|
||||
while(file){
|
||||
if(file.isDirectory()){
|
||||
Serial.print(" DIR : ");
|
||||
Serial.println(file.name());
|
||||
if(levels){
|
||||
listDir(fs, file.name(), levels -1);
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
Serial.print(" FILE: ");
|
||||
Serial.print(file.name());
|
||||
Serial.print(" SIZE: ");
|
||||
Serial.println(file.size());
|
||||
}
|
||||
file = root.openNextFile();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void createDir(fs::FS &fs, const char * path){
|
||||
Serial.printf("Creating Dir: %s\n", path);
|
||||
if(fs.mkdir(path)){
|
||||
Serial.println("Dir created");
|
||||
} else {
|
||||
Serial.println("mkdir failed");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void removeDir(fs::FS &fs, const char * path){
|
||||
Serial.printf("Removing Dir: %s\n", path);
|
||||
if(fs.rmdir(path)){
|
||||
Serial.println("Dir removed");
|
||||
} else {
|
||||
Serial.println("rmdir failed");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void readFile(fs::FS &fs, const char * path){
|
||||
Serial.printf("Reading file: %s\n", path);
|
||||
|
||||
File file = fs.open(path);
|
||||
if(!file){
|
||||
Serial.println("Failed to open file for reading");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
Serial.print("Read from file: ");
|
||||
while(file.available()){
|
||||
Serial.write(file.read());
|
||||
}
|
||||
file.close();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void writeFile(fs::FS &fs, const char * path, const char * message){
|
||||
Serial.printf("Writing file: %s\n", path);
|
||||
|
||||
File file = fs.open(path, FILE_WRITE);
|
||||
if(!file){
|
||||
Serial.println("Failed to open file for writing");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if(file.print(message)){
|
||||
Serial.println("File written");
|
||||
} else {
|
||||
Serial.println("Write failed");
|
||||
}
|
||||
file.close();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void appendFile(fs::FS &fs, const char * path, const char * message){
|
||||
Serial.printf("Appending to file: %s\n", path);
|
||||
|
||||
File file = fs.open(path, FILE_APPEND);
|
||||
if(!file){
|
||||
Serial.println("Failed to open file for appending");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
if(file.print(message)){
|
||||
Serial.println("Message appended");
|
||||
} else {
|
||||
Serial.println("Append failed");
|
||||
}
|
||||
file.close();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void renameFile(fs::FS &fs, const char * path1, const char * path2){
|
||||
Serial.printf("Renaming file %s to %s\n", path1, path2);
|
||||
if (fs.rename(path1, path2)) {
|
||||
Serial.println("File renamed");
|
||||
} else {
|
||||
Serial.println("Rename failed");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void deleteFile(fs::FS &fs, const char * path){
|
||||
Serial.printf("Deleting file: %s\n", path);
|
||||
if(fs.remove(path)){
|
||||
Serial.println("File deleted");
|
||||
} else {
|
||||
Serial.println("Delete failed");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void testFileIO(fs::FS &fs, const char * path){
|
||||
File file = fs.open(path);
|
||||
static uint8_t buf[512];
|
||||
size_t len = 0;
|
||||
uint32_t start = millis();
|
||||
uint32_t end = start;
|
||||
if(file){
|
||||
len = file.size();
|
||||
size_t flen = len;
|
||||
start = millis();
|
||||
while(len){
|
||||
size_t toRead = len;
|
||||
if(toRead > 512){
|
||||
toRead = 512;
|
||||
}
|
||||
file.read(buf, toRead);
|
||||
len -= toRead;
|
||||
}
|
||||
end = millis() - start;
|
||||
Serial.printf("%u bytes read for %u ms\n", flen, end);
|
||||
file.close();
|
||||
} else {
|
||||
Serial.println("Failed to open file for reading");
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
file = fs.open(path, FILE_WRITE);
|
||||
if(!file){
|
||||
Serial.println("Failed to open file for writing");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
size_t i;
|
||||
start = millis();
|
||||
for(i=0; i<2048; i++){
|
||||
file.write(buf, 512);
|
||||
}
|
||||
end = millis() - start;
|
||||
Serial.printf("%u bytes written for %u ms\n", 2048 * 512, end);
|
||||
file.close();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void sd_init(){
|
||||
if (!SD.begin(broche_CS)) {
|
||||
Serial.println("Carte SD introuvable , reboot");
|
||||
delay(1000);
|
||||
ESP.restart();
|
||||
if(!SD.begin()){
|
||||
Serial.println("Card Mount Failed");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
else{
|
||||
Serial.println("Carte SD détectée"); // ligne de debug à commenter en prod
|
||||
//writeFile(SD, );// ajouter une fonction : "écrire fichier d'identité et créer fichier data sur la carte SD
|
||||
uint8_t cardType = SD.cardType();
|
||||
|
||||
if(cardType == CARD_NONE){
|
||||
Serial.println("No SD card attached");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
Serial.print("SD Card Type: ");
|
||||
if(cardType == CARD_MMC){
|
||||
Serial.println("MMC");
|
||||
} else if(cardType == CARD_SD){
|
||||
Serial.println("SDSC");
|
||||
} else if(cardType == CARD_SDHC){
|
||||
Serial.println("SDHC");
|
||||
} else {
|
||||
Serial.println("UNKNOWN");
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint64_t cardSize = SD.cardSize() / (1024 * 1024);
|
||||
Serial.printf("SD Card Size: %lluMB\n", cardSize);
|
||||
|
||||
// créer un dossier avec un numéro incrémental
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void start_moteur() {
|
||||
moteur.attach(pinMoteur);
|
||||
moteur.writeMicroseconds(1500); // envoi d'un 'neutre' au variateur
|
||||
delay(1000);
|
||||
moteur.writeMicroseconds(2000); //valeur de départ pour atteindre 2400tr/min
|
||||
void scribe_sd (){
|
||||
fichier ;
|
||||
writeFile(SD, "data", horodatage);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/////////////////////
|
||||
/// FONCTIONS RTC ///
|
||||
/////////////////////
|
||||
|
||||
void rtc_init() {
|
||||
if (! rtc.begin()) {
|
||||
Serial.println("RTC introuvable !"); // ligne de debug à commenter en prod
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@ -171,12 +381,9 @@ void rtc_init() {
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}
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void stop_compteur() {
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/*Pause counter*/
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pcnt_counter_pause(PCNT_TEST_UNIT);
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/*Reset counter value*/
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pcnt_counter_clear(PCNT_TEST_UNIT);
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}
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//////////////////////
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/// FONCTIONS WIFI ///
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void start_wifiAP() {
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pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
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@ -242,43 +449,9 @@ void wifi_AP() {
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ESP.restart();
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}
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void stop_moteur() {
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moteur.writeMicroseconds(1500);
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delay(1000);
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moteur.detach();
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}
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/////FONCTIONS COMMUNES//////
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void compte_tour() {
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if ( sem_compteur == false ) {
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compteur_minuteur = millis();
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sem_compteur = true;
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}
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if ( sem_compteur == true && compteur_minuteur - millis() > freq_ecriture ){
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/// vitesse = readPcntCounter_0() / 2; //vitesse en tours par min
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/// scribe_sd ();
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/// pcnt_counter_clear();
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compteur_minuteur = millis();
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sem_compteur = false;
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}
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}
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void scribe_sd (fs::FS &fs, const char * path, const char * horodatage) {
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Serial.printf("Ecriture dans le fichier: %s\n", path);
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File file = fs.open(path, FILE_APPEND);
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if (!file) {
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Serial.println("Echec d'ouverture du fichier");
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return;
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}
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if (file.print(horodatage)) {
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Serial.println("Fichier modifié avec succes.");
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} else {
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Serial.println("Echec de la modification du fichier.");
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}
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file.close();
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}
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void vigie () {
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void vigie_Wifi () {
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etat_bouton_wifi = digitalRead(bouton_wifi);
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if ( etat_bouton_wifi == HIGH && sem_wifi == false ) {
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sem_wifi = true;
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@ -294,28 +467,26 @@ void vigie () {
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void setup() {
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// serial just for feedback
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Serial.begin(115200);
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Serial.begin(9600);
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// RTC
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rtc_init();
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// lecteur de carte SD
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sd_init ();
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// bouton wifi
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pinMode(bouton_wifi, INPUT);
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sem_wifi = false; // initialisation du sémaphore
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// moteur
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moteur.attach(pinMoteur);
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start_moteur();
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// compteur de pulsations
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sem_compteur = false; // initialisation du sémaphore
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pinMode(pulsePin,INPUT_PULLUP);
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||||
//pinMode(pulsePin,INPUT_PULLUP);
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start_compteur();
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||||
// lecteur de carte SD
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sd_init ();
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||||
// RTC
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||||
rtc_init();
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||||
//PID
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pidsetup();
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}
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void loop (){
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vigie();
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pid();
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vigie_Wifi();
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compte_tour();
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gaz_moteur();
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scribe_sd();
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delay(10000);
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}
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