chore(server): ✏️ fix typos in comments
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a1d53fcd59
commit
b61220ecd2
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@ -1,39 +1,40 @@
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//Librairies utilisées dans le code :
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// Librairies utilisées dans le code :
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#include <AsyncTCP.h>
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#include <ESPAsyncWebSrv.h>
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#include <WiFi.h>
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//Définition des ports pour controler les moteurs
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//Moteur gauche :
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// Définition des ports pour contrôler les moteurs
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// Moteur gauche :
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#define IN1a 27
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#define IN2a 14
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#define IN3a 12
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#define IN4a 13
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//Moteur droit :
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// Moteur droit :
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#define IN1b 5
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#define IN2b 18
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#define IN3b 19
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#define IN4b 21
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//Paramètres de connexion wifi :
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const char* ssid = "ESP32";
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const char* password = "test12345";
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// Paramètres de connexion wifi :
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const char *ssid = "ESP32";
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const char *password = "test12345";
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//Temps d'attente entre deux impulsions :
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||||
// Temps d'attente entre deux impulsions :
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int delayTime = 3;
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//Variables de commande :
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bool commandRunning = false; //Une commande doit etre éxécutée
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bool stopCommand = false; //La commande doit etre stoppée
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String globalCommand; //Nom de la commande
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int globalValue; //Valeur (nombre de pas à effectuer)
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// Variables de commande :
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bool commandRunning = false; // Une commande doit être exécutée
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||||
bool stopCommand = false; // La commande doit être stoppée
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String globalCommand; // Nom de la commande
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int globalValue; // Valeur (nombre de pas à effectuer)
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||||
//Création du serveur asynchrone :
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||||
// Création du serveur asynchrone :
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AsyncWebServer server(80);
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//Code éxécuté au démarrage (paramétrage) :
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void setup() {
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//On indique que les ports de controle des moteurs sont des sorties (output)
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// Code exécuté au démarrage (paramétrage) :
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void setup()
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{
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||||
// On indique que les ports de contrôle des moteurs sont des sorties (output)
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pinMode(IN1a, OUTPUT);
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||||
pinMode(IN2a, OUTPUT);
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pinMode(IN3a, OUTPUT);
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@ -44,44 +45,50 @@ void setup() {
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pinMode(IN3b, OUTPUT);
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||||
pinMode(IN4b, OUTPUT);
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Serial.begin(115200); //Démarrage d'une communication Série avec l'ordinateur s'il est connecté
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||||
connectWiFi(); //Connexion au wifi
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||||
serverConfig(); //Configuration du serveur
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||||
server.begin(); //Démarrage du serveur
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||||
Serial.begin(115200); // Démarrage d'une communication Série avec l'ordinateur s'il est connecté
|
||||
connectWiFi(); // Connexion au wifi
|
||||
serverConfig(); // Configuration du serveur
|
||||
server.begin(); // Démarrage du serveur
|
||||
}
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||||
//Code éxécuté en boucle jusqu'à l'extinction du robot
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void loop() {
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if (commandRunning){
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||||
if (!stopCommand){
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||||
chooseCommand(); //Appeler la fonction "chooseCommand()"
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||||
if (globalValue>0){ //S'il reste des pas à effectuer alors on l'affiche et on enlève un pas
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||||
// Code exécuté en boucle jusqu'à l'extinction du robot
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||||
void loop()
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||||
{
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||||
if (commandRunning)
|
||||
{
|
||||
if (!stopCommand)
|
||||
{
|
||||
chooseCommand(); // Appeler la fonction "chooseCommand()"
|
||||
if (globalValue > 0)
|
||||
{ // S'il reste des pas à effectuer alors on l'affiche et on enlève un pas
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||||
Serial.print(globalCommand);
|
||||
Serial.print(": ");
|
||||
Serial.println(globalValue);
|
||||
globalValue--;
|
||||
}
|
||||
else{ //Sinon on stoppe les moteurs
|
||||
else
|
||||
{ // Sinon on stoppe les moteurs
|
||||
Serial.println("stop");
|
||||
commandRunning=false;
|
||||
stopCommand=false;
|
||||
commandRunning = false;
|
||||
stopCommand = false;
|
||||
stopMotors();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else{
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
Serial.println("stop");
|
||||
commandRunning=false;
|
||||
stopCommand=false;
|
||||
commandRunning = false;
|
||||
stopCommand = false;
|
||||
stopMotors();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
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||||
//Configuration du serveur asynchrone
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||||
void serverConfig(){
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||||
server.on("/get",HTTP_GET,[](AsyncWebServerRequest *request){
|
||||
// Configuration du serveur asynchrone
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||||
void serverConfig()
|
||||
{
|
||||
server.on("/get", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
|
||||
{
|
||||
String command;
|
||||
float value;
|
||||
if (request->hasParam("command")) {
|
||||
|
|
@ -100,59 +107,66 @@ void serverConfig(){
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|||
Serial.print(command);
|
||||
Serial.print(": ");
|
||||
Serial.println(value);
|
||||
request->send(200, "text/plain", command);
|
||||
});
|
||||
request->send(200, "text/plain", command); });
|
||||
}
|
||||
|
||||
//Fonction pour convertir une longueur en cm vers un nombre de pas moteur.
|
||||
int convertLengthToSteps(float length){
|
||||
float result = length*512/(4*3.1415);
|
||||
// Fonction pour convertir une longueur en cm vers un nombre de pas moteur.
|
||||
int convertLengthToSteps(float length)
|
||||
{
|
||||
float result = length * 512 / (4 * 3.1415);
|
||||
return int(result);
|
||||
}
|
||||
|
||||
//fonction pour convertir une rotation en degrés vers un nombre de pas moteur
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||||
int convertRotToSteps(int rotation){
|
||||
int result = convertLengthToSteps(rotation*3.1415/180*7.8);
|
||||
// fonction pour convertir une rotation en degrés vers un nombre de pas moteur
|
||||
int convertRotToSteps(int rotation)
|
||||
{
|
||||
int result = convertLengthToSteps(rotation * 3.1415 / 180 * 7.8);
|
||||
return result;
|
||||
}
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||||
|
||||
//Lorsqu'une commande arrive au serveur, cette fonction permet
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||||
void requestCheck(String command, float value){
|
||||
if (command=="forward"){
|
||||
globalCommand="forward";
|
||||
commandRunning=true;
|
||||
stopCommand=false;
|
||||
globalValue=convertLengthToSteps(value);
|
||||
// Lorsqu'une commande arrive au serveur, cette fonction permet
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||||
void requestCheck(String command, float value)
|
||||
{
|
||||
if (command == "forward")
|
||||
{
|
||||
globalCommand = "forward";
|
||||
commandRunning = true;
|
||||
stopCommand = false;
|
||||
globalValue = convertLengthToSteps(value);
|
||||
}
|
||||
else if (command=="backward"){
|
||||
globalCommand="backward";
|
||||
commandRunning=true;
|
||||
stopCommand=false;
|
||||
globalValue=convertLengthToSteps(value);
|
||||
else if (command == "backward")
|
||||
{
|
||||
globalCommand = "backward";
|
||||
commandRunning = true;
|
||||
stopCommand = false;
|
||||
globalValue = convertLengthToSteps(value);
|
||||
}
|
||||
else if (command=="left"){
|
||||
globalCommand="left";
|
||||
commandRunning=true;
|
||||
stopCommand=false;
|
||||
globalValue=convertRotToSteps(value);
|
||||
else if (command == "left")
|
||||
{
|
||||
globalCommand = "left";
|
||||
commandRunning = true;
|
||||
stopCommand = false;
|
||||
globalValue = convertRotToSteps(value);
|
||||
}
|
||||
else if (command=="right"){
|
||||
globalCommand="right";
|
||||
commandRunning=true;
|
||||
stopCommand=false;
|
||||
globalValue=convertRotToSteps(value);
|
||||
else if (command == "right")
|
||||
{
|
||||
globalCommand = "right";
|
||||
commandRunning = true;
|
||||
stopCommand = false;
|
||||
globalValue = convertRotToSteps(value);
|
||||
}
|
||||
else if (command=="stop"){
|
||||
globalCommand="stop";
|
||||
commandRunning=true;
|
||||
stopCommand=true;
|
||||
else if (command == "stop")
|
||||
{
|
||||
globalCommand = "stop";
|
||||
commandRunning = true;
|
||||
stopCommand = true;
|
||||
}
|
||||
if (value==0){
|
||||
if (value == 0)
|
||||
{
|
||||
globalValue = 474;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void connectWiFi()
|
||||
{
|
||||
WiFi.mode(WIFI_AP);
|
||||
|
|
@ -162,31 +176,28 @@ void connectWiFi()
|
|||
Serial.println("");
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
void chooseCommand(){
|
||||
if (globalCommand=="forward"){
|
||||
void chooseCommand()
|
||||
{
|
||||
if (globalCommand == "forward")
|
||||
{
|
||||
forward();
|
||||
}
|
||||
else if (globalCommand=="left"){
|
||||
else if (globalCommand == "left")
|
||||
{
|
||||
left();
|
||||
}
|
||||
else if (globalCommand=="right"){
|
||||
else if (globalCommand == "right")
|
||||
{
|
||||
right();
|
||||
}
|
||||
else if (globalCommand=="backward"){
|
||||
else if (globalCommand == "backward")
|
||||
{
|
||||
backward();
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
void forward(){
|
||||
void forward()
|
||||
{
|
||||
digitalWrite(IN4a, HIGH);
|
||||
digitalWrite(IN3a, LOW);
|
||||
digitalWrite(IN2a, LOW);
|
||||
|
|
@ -225,7 +236,8 @@ void forward(){
|
|||
delay(delayTime);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void backward(){
|
||||
void backward()
|
||||
{
|
||||
digitalWrite(IN4a, LOW);
|
||||
digitalWrite(IN3a, LOW);
|
||||
digitalWrite(IN2a, LOW);
|
||||
|
|
@ -264,7 +276,8 @@ void backward(){
|
|||
delay(delayTime);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void right(){
|
||||
void right()
|
||||
{
|
||||
digitalWrite(IN4a, HIGH);
|
||||
digitalWrite(IN3a, LOW);
|
||||
digitalWrite(IN2a, LOW);
|
||||
|
|
@ -303,7 +316,8 @@ void right(){
|
|||
delay(delayTime);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void left(){
|
||||
void left()
|
||||
{
|
||||
digitalWrite(IN4a, LOW);
|
||||
digitalWrite(IN3a, LOW);
|
||||
digitalWrite(IN2a, LOW);
|
||||
|
|
@ -342,8 +356,8 @@ void left(){
|
|||
delay(delayTime);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void stopMotors(void) {
|
||||
void stopMotors(void)
|
||||
{
|
||||
digitalWrite(IN4a, LOW);
|
||||
digitalWrite(IN3a, LOW);
|
||||
digitalWrite(IN2a, LOW);
|
||||
|
|
@ -354,4 +368,3 @@ void stopMotors(void) {
|
|||
digitalWrite(IN2b, LOW);
|
||||
digitalWrite(IN1b, LOW);
|
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}
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