From b61220ecd255a0f72a745b25f84c551f0f80968e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Julien Oculi Date: Tue, 25 Jun 2024 15:23:50 +0200 Subject: [PATCH] chore(server): :pencil2: fix typos in comments --- server/commande_telephone.ino | 203 ++++++++++++++++++---------------- 1 file changed, 108 insertions(+), 95 deletions(-) diff --git a/server/commande_telephone.ino b/server/commande_telephone.ino index 801a6ca..4dd8397 100644 --- a/server/commande_telephone.ino +++ b/server/commande_telephone.ino @@ -1,39 +1,40 @@ -//Librairies utilisées dans le code : +// Librairies utilisées dans le code : #include #include #include -//Définition des ports pour controler les moteurs -//Moteur gauche : +// Définition des ports pour contrôler les moteurs +// Moteur gauche : #define IN1a 27 #define IN2a 14 #define IN3a 12 #define IN4a 13 -//Moteur droit : +// Moteur droit : #define IN1b 5 #define IN2b 18 #define IN3b 19 #define IN4b 21 -//Paramètres de connexion wifi : -const char* ssid = "ESP32"; -const char* password = "test12345"; +// Paramètres de connexion wifi : +const char *ssid = "ESP32"; +const char *password = "test12345"; -//Temps d'attente entre deux impulsions : +// Temps d'attente entre deux impulsions : int delayTime = 3; -//Variables de commande : -bool commandRunning = false; //Une commande doit etre éxécutée -bool stopCommand = false; //La commande doit etre stoppée -String globalCommand; //Nom de la commande -int globalValue; //Valeur (nombre de pas à effectuer) +// Variables de commande : +bool commandRunning = false; // Une commande doit être exécutée +bool stopCommand = false; // La commande doit être stoppée +String globalCommand; // Nom de la commande +int globalValue; // Valeur (nombre de pas à effectuer) -//Création du serveur asynchrone : +// Création du serveur asynchrone : AsyncWebServer server(80); -//Code éxécuté au démarrage (paramétrage) : -void setup() { - //On indique que les ports de controle des moteurs sont des sorties (output) +// Code exécuté au démarrage (paramétrage) : +void setup() +{ + // On indique que les ports de contrôle des moteurs sont des sorties (output) pinMode(IN1a, OUTPUT); pinMode(IN2a, OUTPUT); pinMode(IN3a, OUTPUT); @@ -44,44 +45,50 @@ void setup() { pinMode(IN3b, OUTPUT); pinMode(IN4b, OUTPUT); - - Serial.begin(115200); //Démarrage d'une communication Série avec l'ordinateur s'il est connecté - connectWiFi(); //Connexion au wifi - serverConfig(); //Configuration du serveur - server.begin(); //Démarrage du serveur + Serial.begin(115200); // Démarrage d'une communication Série avec l'ordinateur s'il est connecté + connectWiFi(); // Connexion au wifi + serverConfig(); // Configuration du serveur + server.begin(); // Démarrage du serveur } -//Code éxécuté en boucle jusqu'à l'extinction du robot -void loop() { - if (commandRunning){ - if (!stopCommand){ - chooseCommand(); //Appeler la fonction "chooseCommand()" - if (globalValue>0){ //S'il reste des pas à effectuer alors on l'affiche et on enlève un pas +// Code exécuté en boucle jusqu'à l'extinction du robot +void loop() +{ + if (commandRunning) + { + if (!stopCommand) + { + chooseCommand(); // Appeler la fonction "chooseCommand()" + if (globalValue > 0) + { // S'il reste des pas à effectuer alors on l'affiche et on enlève un pas Serial.print(globalCommand); Serial.print(": "); Serial.println(globalValue); globalValue--; } - else{ //Sinon on stoppe les moteurs + else + { // Sinon on stoppe les moteurs Serial.println("stop"); - commandRunning=false; - stopCommand=false; + commandRunning = false; + stopCommand = false; stopMotors(); } } - else{ + else + { Serial.println("stop"); - commandRunning=false; - stopCommand=false; + commandRunning = false; + stopCommand = false; stopMotors(); } } - } -//Configuration du serveur asynchrone -void serverConfig(){ - server.on("/get",HTTP_GET,[](AsyncWebServerRequest *request){ +// Configuration du serveur asynchrone +void serverConfig() +{ + server.on("/get", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request) + { String command; float value; if (request->hasParam("command")) { @@ -100,59 +107,66 @@ void serverConfig(){ Serial.print(command); Serial.print(": "); Serial.println(value); - request->send(200, "text/plain", command); - }); + request->send(200, "text/plain", command); }); } -//Fonction pour convertir une longueur en cm vers un nombre de pas moteur. -int convertLengthToSteps(float length){ - float result = length*512/(4*3.1415); +// Fonction pour convertir une longueur en cm vers un nombre de pas moteur. +int convertLengthToSteps(float length) +{ + float result = length * 512 / (4 * 3.1415); return int(result); } -//fonction pour convertir une rotation en degrés vers un nombre de pas moteur -int convertRotToSteps(int rotation){ - int result = convertLengthToSteps(rotation*3.1415/180*7.8); +// fonction pour convertir une rotation en degrés vers un nombre de pas moteur +int convertRotToSteps(int rotation) +{ + int result = convertLengthToSteps(rotation * 3.1415 / 180 * 7.8); return result; } -//Lorsqu'une commande arrive au serveur, cette fonction permet -void requestCheck(String command, float value){ - if (command=="forward"){ - globalCommand="forward"; - commandRunning=true; - stopCommand=false; - globalValue=convertLengthToSteps(value); +// Lorsqu'une commande arrive au serveur, cette fonction permet +void requestCheck(String command, float value) +{ + if (command == "forward") + { + globalCommand = "forward"; + commandRunning = true; + stopCommand = false; + globalValue = convertLengthToSteps(value); } - else if (command=="backward"){ - globalCommand="backward"; - commandRunning=true; - stopCommand=false; - globalValue=convertLengthToSteps(value); + else if (command == "backward") + { + globalCommand = "backward"; + commandRunning = true; + stopCommand = false; + globalValue = convertLengthToSteps(value); } - else if (command=="left"){ - globalCommand="left"; - commandRunning=true; - stopCommand=false; - globalValue=convertRotToSteps(value); + else if (command == "left") + { + globalCommand = "left"; + commandRunning = true; + stopCommand = false; + globalValue = convertRotToSteps(value); } - else if (command=="right"){ - globalCommand="right"; - commandRunning=true; - stopCommand=false; - globalValue=convertRotToSteps(value); + else if (command == "right") + { + globalCommand = "right"; + commandRunning = true; + stopCommand = false; + globalValue = convertRotToSteps(value); } - else if (command=="stop"){ - globalCommand="stop"; - commandRunning=true; - stopCommand=true; + else if (command == "stop") + { + globalCommand = "stop"; + commandRunning = true; + stopCommand = true; } - if (value==0){ + if (value == 0) + { globalValue = 474; } } - void connectWiFi() { WiFi.mode(WIFI_AP); @@ -162,31 +176,28 @@ void connectWiFi() Serial.println(""); } - - - - -void chooseCommand(){ - if (globalCommand=="forward"){ +void chooseCommand() +{ + if (globalCommand == "forward") + { forward(); } - else if (globalCommand=="left"){ + else if (globalCommand == "left") + { left(); } - else if (globalCommand=="right"){ + else if (globalCommand == "right") + { right(); } - else if (globalCommand=="backward"){ + else if (globalCommand == "backward") + { backward(); } - } - - - - -void forward(){ +void forward() +{ digitalWrite(IN4a, HIGH); digitalWrite(IN3a, LOW); digitalWrite(IN2a, LOW); @@ -225,7 +236,8 @@ void forward(){ delay(delayTime); } -void backward(){ +void backward() +{ digitalWrite(IN4a, LOW); digitalWrite(IN3a, LOW); digitalWrite(IN2a, LOW); @@ -264,7 +276,8 @@ void backward(){ delay(delayTime); } -void right(){ +void right() +{ digitalWrite(IN4a, HIGH); digitalWrite(IN3a, LOW); digitalWrite(IN2a, LOW); @@ -303,7 +316,8 @@ void right(){ delay(delayTime); } -void left(){ +void left() +{ digitalWrite(IN4a, LOW); digitalWrite(IN3a, LOW); digitalWrite(IN2a, LOW); @@ -342,8 +356,8 @@ void left(){ delay(delayTime); } - -void stopMotors(void) { +void stopMotors(void) +{ digitalWrite(IN4a, LOW); digitalWrite(IN3a, LOW); digitalWrite(IN2a, LOW); @@ -354,4 +368,3 @@ void stopMotors(void) { digitalWrite(IN2b, LOW); digitalWrite(IN1b, LOW); } -