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chore(server): ✏️ fix typos in comments

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Julien Oculi 2024-06-25 15:23:50 +02:00
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commit b61220ecd2
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203
server/commande_telephone.ino
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@ -1,39 +1,40 @@
//Librairies utilisées dans le code : // Librairies utilisées dans le code :
#include <AsyncTCP.h> #include <AsyncTCP.h>
#include <ESPAsyncWebSrv.h> #include <ESPAsyncWebSrv.h>
#include <WiFi.h> #include <WiFi.h>
//Définition des ports pour controler les moteurs // Définition des ports pour contrôler les moteurs
//Moteur gauche : // Moteur gauche :
#define IN1a 27 #define IN1a 27
#define IN2a 14 #define IN2a 14
#define IN3a 12 #define IN3a 12
#define IN4a 13 #define IN4a 13
//Moteur droit : // Moteur droit :
#define IN1b 5 #define IN1b 5
#define IN2b 18 #define IN2b 18
#define IN3b 19 #define IN3b 19
#define IN4b 21 #define IN4b 21
//Paramètres de connexion wifi : // Paramètres de connexion wifi :
const char* ssid = "ESP32"; const char *ssid = "ESP32";
const char* password = "test12345"; const char *password = "test12345";
//Temps d'attente entre deux impulsions : // Temps d'attente entre deux impulsions :
int delayTime = 3; int delayTime = 3;
//Variables de commande : // Variables de commande :
bool commandRunning = false; //Une commande doit etre éxécutée bool commandRunning = false; // Une commande doit être exécutée
bool stopCommand = false; //La commande doit etre stoppée bool stopCommand = false; // La commande doit être stoppée
String globalCommand; //Nom de la commande String globalCommand; // Nom de la commande
int globalValue; //Valeur (nombre de pas à effectuer) int globalValue; // Valeur (nombre de pas à effectuer)
//Création du serveur asynchrone : // Création du serveur asynchrone :
AsyncWebServer server(80); AsyncWebServer server(80);
//Code éxécuté au démarrage (paramétrage) : // Code exécuté au démarrage (paramétrage) :
void setup() { void setup()
//On indique que les ports de controle des moteurs sont des sorties (output) {
// On indique que les ports de contrôle des moteurs sont des sorties (output)
pinMode(IN1a, OUTPUT); pinMode(IN1a, OUTPUT);
pinMode(IN2a, OUTPUT); pinMode(IN2a, OUTPUT);
pinMode(IN3a, OUTPUT); pinMode(IN3a, OUTPUT);
@ -44,44 +45,50 @@ void setup() {
pinMode(IN3b, OUTPUT); pinMode(IN3b, OUTPUT);
pinMode(IN4b, OUTPUT); pinMode(IN4b, OUTPUT);
Serial.begin(115200); // Démarrage d'une communication Série avec l'ordinateur s'il est connecté
Serial.begin(115200); //Démarrage d'une communication Série avec l'ordinateur s'il est connecté connectWiFi(); // Connexion au wifi
connectWiFi(); //Connexion au wifi serverConfig(); // Configuration du serveur
serverConfig(); //Configuration du serveur server.begin(); // Démarrage du serveur
server.begin(); //Démarrage du serveur
} }
//Code éxécuté en boucle jusqu'à l'extinction du robot // Code exécuté en boucle jusqu'à l'extinction du robot
void loop() { void loop()
if (commandRunning){ {
if (!stopCommand){ if (commandRunning)
chooseCommand(); //Appeler la fonction "chooseCommand()" {
if (globalValue>0){ //S'il reste des pas à effectuer alors on l'affiche et on enlève un pas if (!stopCommand)
{
chooseCommand(); // Appeler la fonction "chooseCommand()"
if (globalValue > 0)
{ // S'il reste des pas à effectuer alors on l'affiche et on enlève un pas
Serial.print(globalCommand); Serial.print(globalCommand);
Serial.print(": "); Serial.print(": ");
Serial.println(globalValue); Serial.println(globalValue);
globalValue--; globalValue--;
} }
else{ //Sinon on stoppe les moteurs else
{ // Sinon on stoppe les moteurs
Serial.println("stop"); Serial.println("stop");
commandRunning=false; commandRunning = false;
stopCommand=false; stopCommand = false;
stopMotors(); stopMotors();
} }
} }
else{ else
{
Serial.println("stop"); Serial.println("stop");
commandRunning=false; commandRunning = false;
stopCommand=false; stopCommand = false;
stopMotors(); stopMotors();
} }
} }
} }
//Configuration du serveur asynchrone // Configuration du serveur asynchrone
void serverConfig(){ void serverConfig()
server.on("/get",HTTP_GET,[](AsyncWebServerRequest *request){ {
server.on("/get", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
String command; String command;
float value; float value;
if (request->hasParam("command")) { if (request->hasParam("command")) {
@ -100,59 +107,66 @@ void serverConfig(){
Serial.print(command); Serial.print(command);
Serial.print(": "); Serial.print(": ");
Serial.println(value); Serial.println(value);
request->send(200, "text/plain", command); request->send(200, "text/plain", command); });
});
} }
//Fonction pour convertir une longueur en cm vers un nombre de pas moteur. // Fonction pour convertir une longueur en cm vers un nombre de pas moteur.
int convertLengthToSteps(float length){ int convertLengthToSteps(float length)
float result = length*512/(4*3.1415); {
float result = length * 512 / (4 * 3.1415);
return int(result); return int(result);
} }
//fonction pour convertir une rotation en degrés vers un nombre de pas moteur // fonction pour convertir une rotation en degrés vers un nombre de pas moteur
int convertRotToSteps(int rotation){ int convertRotToSteps(int rotation)
int result = convertLengthToSteps(rotation*3.1415/180*7.8); {
int result = convertLengthToSteps(rotation * 3.1415 / 180 * 7.8);
return result; return result;
} }
//Lorsqu'une commande arrive au serveur, cette fonction permet // Lorsqu'une commande arrive au serveur, cette fonction permet
void requestCheck(String command, float value){ void requestCheck(String command, float value)
if (command=="forward"){ {
globalCommand="forward"; if (command == "forward")
commandRunning=true; {
stopCommand=false; globalCommand = "forward";
globalValue=convertLengthToSteps(value); commandRunning = true;
stopCommand = false;
globalValue = convertLengthToSteps(value);
} }
else if (command=="backward"){ else if (command == "backward")
globalCommand="backward"; {
commandRunning=true; globalCommand = "backward";
stopCommand=false; commandRunning = true;
globalValue=convertLengthToSteps(value); stopCommand = false;
globalValue = convertLengthToSteps(value);
} }
else if (command=="left"){ else if (command == "left")
globalCommand="left"; {
commandRunning=true; globalCommand = "left";
stopCommand=false; commandRunning = true;
globalValue=convertRotToSteps(value); stopCommand = false;
globalValue = convertRotToSteps(value);
} }
else if (command=="right"){ else if (command == "right")
globalCommand="right"; {
commandRunning=true; globalCommand = "right";
stopCommand=false; commandRunning = true;
globalValue=convertRotToSteps(value); stopCommand = false;
globalValue = convertRotToSteps(value);
} }
else if (command=="stop"){ else if (command == "stop")
globalCommand="stop"; {
commandRunning=true; globalCommand = "stop";
stopCommand=true; commandRunning = true;
stopCommand = true;
} }
if (value==0){ if (value == 0)
{
globalValue = 474; globalValue = 474;
} }
} }
void connectWiFi() void connectWiFi()
{ {
WiFi.mode(WIFI_AP); WiFi.mode(WIFI_AP);
@ -162,31 +176,28 @@ void connectWiFi()
Serial.println(""); Serial.println("");
} }
void chooseCommand()
{
if (globalCommand == "forward")
{
void chooseCommand(){
if (globalCommand=="forward"){
forward(); forward();
} }
else if (globalCommand=="left"){ else if (globalCommand == "left")
{
left(); left();
} }
else if (globalCommand=="right"){ else if (globalCommand == "right")
{
right(); right();
} }
else if (globalCommand=="backward"){ else if (globalCommand == "backward")
{
backward(); backward();
} }
} }
void forward()
{
void forward(){
digitalWrite(IN4a, HIGH); digitalWrite(IN4a, HIGH);
digitalWrite(IN3a, LOW); digitalWrite(IN3a, LOW);
digitalWrite(IN2a, LOW); digitalWrite(IN2a, LOW);
@ -225,7 +236,8 @@ void forward(){
delay(delayTime); delay(delayTime);
} }
void backward(){ void backward()
{
digitalWrite(IN4a, LOW); digitalWrite(IN4a, LOW);
digitalWrite(IN3a, LOW); digitalWrite(IN3a, LOW);
digitalWrite(IN2a, LOW); digitalWrite(IN2a, LOW);
@ -264,7 +276,8 @@ void backward(){
delay(delayTime); delay(delayTime);
} }
void right(){ void right()
{
digitalWrite(IN4a, HIGH); digitalWrite(IN4a, HIGH);
digitalWrite(IN3a, LOW); digitalWrite(IN3a, LOW);
digitalWrite(IN2a, LOW); digitalWrite(IN2a, LOW);
@ -303,7 +316,8 @@ void right(){
delay(delayTime); delay(delayTime);
} }
void left(){ void left()
{
digitalWrite(IN4a, LOW); digitalWrite(IN4a, LOW);
digitalWrite(IN3a, LOW); digitalWrite(IN3a, LOW);
digitalWrite(IN2a, LOW); digitalWrite(IN2a, LOW);
@ -342,8 +356,8 @@ void left(){
delay(delayTime); delay(delayTime);
} }
void stopMotors(void)
void stopMotors(void) { {
digitalWrite(IN4a, LOW); digitalWrite(IN4a, LOW);
digitalWrite(IN3a, LOW); digitalWrite(IN3a, LOW);
digitalWrite(IN2a, LOW); digitalWrite(IN2a, LOW);
@ -354,4 +368,3 @@ void stopMotors(void) {
digitalWrite(IN2b, LOW); digitalWrite(IN2b, LOW);
digitalWrite(IN1b, LOW); digitalWrite(IN1b, LOW);
} }