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No commits in common. "e307e96344e1c215d8de4a071c0fcc987228b881" and "1c7cdc2f1f9b88a85f57d1836752792e37fbfe5e" have entirely different histories.
e307e96344
...
1c7cdc2f1f
288
.clang-format
288
.clang-format
|
|
@ -1,288 +0,0 @@
|
||||||
---
|
|
||||||
Language: Cpp
|
|
||||||
AccessModifierOffset: -2
|
|
||||||
AlignAfterOpenBracket: Align
|
|
||||||
AlignArrayOfStructures: None
|
|
||||||
AlignConsecutiveAssignments:
|
|
||||||
Enabled: false
|
|
||||||
AcrossEmptyLines: false
|
|
||||||
AcrossComments: false
|
|
||||||
AlignCompound: false
|
|
||||||
AlignFunctionDeclarations: false
|
|
||||||
AlignFunctionPointers: false
|
|
||||||
PadOperators: true
|
|
||||||
AlignConsecutiveBitFields:
|
|
||||||
Enabled: false
|
|
||||||
AcrossEmptyLines: false
|
|
||||||
AcrossComments: false
|
|
||||||
AlignCompound: false
|
|
||||||
AlignFunctionDeclarations: false
|
|
||||||
AlignFunctionPointers: false
|
|
||||||
PadOperators: false
|
|
||||||
AlignConsecutiveDeclarations:
|
|
||||||
Enabled: false
|
|
||||||
AcrossEmptyLines: false
|
|
||||||
AcrossComments: false
|
|
||||||
AlignCompound: false
|
|
||||||
AlignFunctionDeclarations: true
|
|
||||||
AlignFunctionPointers: false
|
|
||||||
PadOperators: false
|
|
||||||
AlignConsecutiveMacros:
|
|
||||||
Enabled: false
|
|
||||||
AcrossEmptyLines: false
|
|
||||||
AcrossComments: false
|
|
||||||
AlignCompound: false
|
|
||||||
AlignFunctionDeclarations: false
|
|
||||||
AlignFunctionPointers: false
|
|
||||||
PadOperators: false
|
|
||||||
AlignConsecutiveShortCaseStatements:
|
|
||||||
Enabled: false
|
|
||||||
AcrossEmptyLines: false
|
|
||||||
AcrossComments: false
|
|
||||||
AlignCaseArrows: false
|
|
||||||
AlignCaseColons: false
|
|
||||||
AlignConsecutiveTableGenBreakingDAGArgColons:
|
|
||||||
Enabled: false
|
|
||||||
AcrossEmptyLines: false
|
|
||||||
AcrossComments: false
|
|
||||||
AlignCompound: false
|
|
||||||
AlignFunctionDeclarations: false
|
|
||||||
AlignFunctionPointers: false
|
|
||||||
PadOperators: false
|
|
||||||
AlignConsecutiveTableGenCondOperatorColons:
|
|
||||||
Enabled: false
|
|
||||||
AcrossEmptyLines: false
|
|
||||||
AcrossComments: false
|
|
||||||
AlignCompound: false
|
|
||||||
AlignFunctionDeclarations: false
|
|
||||||
AlignFunctionPointers: false
|
|
||||||
PadOperators: false
|
|
||||||
AlignConsecutiveTableGenDefinitionColons:
|
|
||||||
Enabled: false
|
|
||||||
AcrossEmptyLines: false
|
|
||||||
AcrossComments: false
|
|
||||||
AlignCompound: false
|
|
||||||
AlignFunctionDeclarations: false
|
|
||||||
AlignFunctionPointers: false
|
|
||||||
PadOperators: false
|
|
||||||
AlignEscapedNewlines: Right
|
|
||||||
AlignOperands: Align
|
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||||||
AlignTrailingComments:
|
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||||||
Kind: Always
|
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||||||
OverEmptyLines: 0
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||||||
AllowAllArgumentsOnNextLine: true
|
|
||||||
AllowAllParametersOfDeclarationOnNextLine: true
|
|
||||||
AllowBreakBeforeNoexceptSpecifier: Never
|
|
||||||
AllowShortBlocksOnASingleLine: Never
|
|
||||||
AllowShortCaseExpressionOnASingleLine: true
|
|
||||||
AllowShortCaseLabelsOnASingleLine: false
|
|
||||||
AllowShortCompoundRequirementOnASingleLine: true
|
|
||||||
AllowShortEnumsOnASingleLine: true
|
|
||||||
AllowShortFunctionsOnASingleLine: All
|
|
||||||
AllowShortIfStatementsOnASingleLine: Never
|
|
||||||
AllowShortLambdasOnASingleLine: All
|
|
||||||
AllowShortLoopsOnASingleLine: false
|
|
||||||
AllowShortNamespacesOnASingleLine: false
|
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||||||
AlwaysBreakAfterDefinitionReturnType: None
|
|
||||||
AlwaysBreakBeforeMultilineStrings: false
|
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||||||
AttributeMacros:
|
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||||||
- __capability
|
|
||||||
BinPackArguments: true
|
|
||||||
BinPackParameters: BinPack
|
|
||||||
BitFieldColonSpacing: Both
|
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||||||
BraceWrapping:
|
|
||||||
AfterCaseLabel: false
|
|
||||||
AfterClass: false
|
|
||||||
AfterControlStatement: Never
|
|
||||||
AfterEnum: false
|
|
||||||
AfterExternBlock: false
|
|
||||||
AfterFunction: false
|
|
||||||
AfterNamespace: false
|
|
||||||
AfterObjCDeclaration: false
|
|
||||||
AfterStruct: false
|
|
||||||
AfterUnion: false
|
|
||||||
BeforeCatch: false
|
|
||||||
BeforeElse: false
|
|
||||||
BeforeLambdaBody: false
|
|
||||||
BeforeWhile: false
|
|
||||||
IndentBraces: false
|
|
||||||
SplitEmptyFunction: true
|
|
||||||
SplitEmptyRecord: true
|
|
||||||
SplitEmptyNamespace: true
|
|
||||||
BreakAdjacentStringLiterals: true
|
|
||||||
BreakAfterAttributes: Leave
|
|
||||||
BreakAfterJavaFieldAnnotations: false
|
|
||||||
BreakAfterReturnType: None
|
|
||||||
BreakArrays: true
|
|
||||||
BreakBeforeBinaryOperators: None
|
|
||||||
BreakBeforeConceptDeclarations: Always
|
|
||||||
BreakBeforeBraces: Attach
|
|
||||||
BreakBeforeInlineASMColon: OnlyMultiline
|
|
||||||
BreakBeforeTernaryOperators: true
|
|
||||||
BreakBinaryOperations: Never
|
|
||||||
BreakConstructorInitializers: BeforeColon
|
|
||||||
BreakFunctionDefinitionParameters: false
|
|
||||||
BreakInheritanceList: BeforeColon
|
|
||||||
BreakStringLiterals: true
|
|
||||||
BreakTemplateDeclarations: MultiLine
|
|
||||||
ColumnLimit: 80
|
|
||||||
CommentPragmas: '^ IWYU pragma:'
|
|
||||||
CompactNamespaces: false
|
|
||||||
ConstructorInitializerIndentWidth: 4
|
|
||||||
ContinuationIndentWidth: 4
|
|
||||||
Cpp11BracedListStyle: true
|
|
||||||
DerivePointerAlignment: false
|
|
||||||
DisableFormat: false
|
|
||||||
EmptyLineAfterAccessModifier: Never
|
|
||||||
EmptyLineBeforeAccessModifier: LogicalBlock
|
|
||||||
ExperimentalAutoDetectBinPacking: false
|
|
||||||
FixNamespaceComments: true
|
|
||||||
ForEachMacros:
|
|
||||||
- foreach
|
|
||||||
- Q_FOREACH
|
|
||||||
- BOOST_FOREACH
|
|
||||||
IfMacros:
|
|
||||||
- KJ_IF_MAYBE
|
|
||||||
IncludeBlocks: Preserve
|
|
||||||
IncludeCategories:
|
|
||||||
- Regex: '^"(llvm|llvm-c|clang|clang-c)/'
|
|
||||||
Priority: 2
|
|
||||||
SortPriority: 0
|
|
||||||
CaseSensitive: false
|
|
||||||
- Regex: '^(<|"(gtest|gmock|isl|json)/)'
|
|
||||||
Priority: 3
|
|
||||||
SortPriority: 0
|
|
||||||
CaseSensitive: false
|
|
||||||
- Regex: '.*'
|
|
||||||
Priority: 1
|
|
||||||
SortPriority: 0
|
|
||||||
CaseSensitive: false
|
|
||||||
IncludeIsMainRegex: '(Test)?$'
|
|
||||||
IncludeIsMainSourceRegex: ''
|
|
||||||
IndentAccessModifiers: false
|
|
||||||
IndentCaseBlocks: false
|
|
||||||
IndentCaseLabels: false
|
|
||||||
IndentExportBlock: true
|
|
||||||
IndentExternBlock: AfterExternBlock
|
|
||||||
IndentGotoLabels: true
|
|
||||||
IndentPPDirectives: None
|
|
||||||
IndentRequiresClause: true
|
|
||||||
IndentWidth: 2
|
|
||||||
IndentWrappedFunctionNames: false
|
|
||||||
InsertBraces: false
|
|
||||||
InsertNewlineAtEOF: false
|
|
||||||
InsertTrailingCommas: None
|
|
||||||
IntegerLiteralSeparator:
|
|
||||||
Binary: 0
|
|
||||||
BinaryMinDigits: 0
|
|
||||||
Decimal: 0
|
|
||||||
DecimalMinDigits: 0
|
|
||||||
Hex: 0
|
|
||||||
HexMinDigits: 0
|
|
||||||
JavaScriptQuotes: Leave
|
|
||||||
JavaScriptWrapImports: true
|
|
||||||
KeepEmptyLines:
|
|
||||||
AtEndOfFile: false
|
|
||||||
AtStartOfBlock: true
|
|
||||||
AtStartOfFile: true
|
|
||||||
KeepFormFeed: false
|
|
||||||
LambdaBodyIndentation: Signature
|
|
||||||
LineEnding: DeriveLF
|
|
||||||
MacroBlockBegin: ''
|
|
||||||
MacroBlockEnd: ''
|
|
||||||
MainIncludeChar: Quote
|
|
||||||
MaxEmptyLinesToKeep: 1
|
|
||||||
NamespaceIndentation: None
|
|
||||||
ObjCBinPackProtocolList: Auto
|
|
||||||
ObjCBlockIndentWidth: 2
|
|
||||||
ObjCBreakBeforeNestedBlockParam: true
|
|
||||||
ObjCSpaceAfterProperty: false
|
|
||||||
ObjCSpaceBeforeProtocolList: true
|
|
||||||
PackConstructorInitializers: BinPack
|
|
||||||
PenaltyBreakAssignment: 2
|
|
||||||
PenaltyBreakBeforeFirstCallParameter: 19
|
|
||||||
PenaltyBreakBeforeMemberAccess: 150
|
|
||||||
PenaltyBreakComment: 300
|
|
||||||
PenaltyBreakFirstLessLess: 120
|
|
||||||
PenaltyBreakOpenParenthesis: 0
|
|
||||||
PenaltyBreakScopeResolution: 500
|
|
||||||
PenaltyBreakString: 1000
|
|
||||||
PenaltyBreakTemplateDeclaration: 10
|
|
||||||
PenaltyExcessCharacter: 1000000
|
|
||||||
PenaltyIndentedWhitespace: 0
|
|
||||||
PenaltyReturnTypeOnItsOwnLine: 60
|
|
||||||
PointerAlignment: Right
|
|
||||||
PPIndentWidth: -1
|
|
||||||
QualifierAlignment: Leave
|
|
||||||
ReferenceAlignment: Pointer
|
|
||||||
ReflowComments: Always
|
|
||||||
RemoveBracesLLVM: false
|
|
||||||
RemoveEmptyLinesInUnwrappedLines: false
|
|
||||||
RemoveParentheses: Leave
|
|
||||||
RemoveSemicolon: false
|
|
||||||
RequiresClausePosition: OwnLine
|
|
||||||
RequiresExpressionIndentation: OuterScope
|
|
||||||
SeparateDefinitionBlocks: Leave
|
|
||||||
ShortNamespaceLines: 1
|
|
||||||
SkipMacroDefinitionBody: false
|
|
||||||
SortIncludes: CaseSensitive
|
|
||||||
SortJavaStaticImport: Before
|
|
||||||
SortUsingDeclarations: LexicographicNumeric
|
|
||||||
SpaceAfterCStyleCast: false
|
|
||||||
SpaceAfterLogicalNot: false
|
|
||||||
SpaceAfterTemplateKeyword: true
|
|
||||||
SpaceAroundPointerQualifiers: Default
|
|
||||||
SpaceBeforeAssignmentOperators: true
|
|
||||||
SpaceBeforeCaseColon: false
|
|
||||||
SpaceBeforeCpp11BracedList: false
|
|
||||||
SpaceBeforeCtorInitializerColon: true
|
|
||||||
SpaceBeforeInheritanceColon: true
|
|
||||||
SpaceBeforeJsonColon: false
|
|
||||||
SpaceBeforeParens: ControlStatements
|
|
||||||
SpaceBeforeParensOptions:
|
|
||||||
AfterControlStatements: true
|
|
||||||
AfterForeachMacros: true
|
|
||||||
AfterFunctionDefinitionName: false
|
|
||||||
AfterFunctionDeclarationName: false
|
|
||||||
AfterIfMacros: true
|
|
||||||
AfterOverloadedOperator: false
|
|
||||||
AfterPlacementOperator: true
|
|
||||||
AfterRequiresInClause: false
|
|
||||||
AfterRequiresInExpression: false
|
|
||||||
BeforeNonEmptyParentheses: false
|
|
||||||
SpaceBeforeRangeBasedForLoopColon: true
|
|
||||||
SpaceBeforeSquareBrackets: false
|
|
||||||
SpaceInEmptyBlock: false
|
|
||||||
SpacesBeforeTrailingComments: 1
|
|
||||||
SpacesInAngles: Never
|
|
||||||
SpacesInContainerLiterals: true
|
|
||||||
SpacesInLineCommentPrefix:
|
|
||||||
Minimum: 1
|
|
||||||
Maximum: -1
|
|
||||||
SpacesInParens: Never
|
|
||||||
SpacesInParensOptions:
|
|
||||||
ExceptDoubleParentheses: false
|
|
||||||
InCStyleCasts: false
|
|
||||||
InConditionalStatements: false
|
|
||||||
InEmptyParentheses: false
|
|
||||||
Other: false
|
|
||||||
SpacesInSquareBrackets: false
|
|
||||||
Standard: Latest
|
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||||||
StatementAttributeLikeMacros:
|
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||||||
- Q_EMIT
|
|
||||||
StatementMacros:
|
|
||||||
- Q_UNUSED
|
|
||||||
- QT_REQUIRE_VERSION
|
|
||||||
TableGenBreakInsideDAGArg: DontBreak
|
|
||||||
TabWidth: 8
|
|
||||||
UseTab: Never
|
|
||||||
VerilogBreakBetweenInstancePorts: true
|
|
||||||
WhitespaceSensitiveMacros:
|
|
||||||
- BOOST_PP_STRINGIZE
|
|
||||||
- CF_SWIFT_NAME
|
|
||||||
- NS_SWIFT_NAME
|
|
||||||
- PP_STRINGIZE
|
|
||||||
- STRINGIZE
|
|
||||||
WrapNamespaceBodyWithEmptyLines: Leave
|
|
||||||
...
|
|
||||||
|
|
||||||
17
README.md
17
README.md
|
|
@ -1,18 +1 @@
|
||||||
# Laser turret Debug
|
# Laser turret Debug
|
||||||
|
|
||||||
Code de la tourelle de pointage laser du projet bouchons EDF.
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||||||
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|
||||||
> [!WARNING]
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|
||||||
> Code de debuggage uniquement.
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||||||
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||||||
# Usage
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|
||||||
|
|
||||||
Compile through Arduino IDE or equivalent.
|
|
||||||
|
|
||||||
> [!IMPORTANT]
|
|
||||||
> Add [kissStepper](https://github.com/risitt/kissStepper) to your project
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|
||||||
> librairies.
|
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||||||
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||||||
## Contributing
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||||||
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|
||||||
Before `git commit`, run `git clang-format` to format stagged files.
|
|
||||||
|
|
|
||||||
48
maths.cpp
48
maths.cpp
|
|
@ -1,48 +0,0 @@
|
||||||
#include "math.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
// rollH atan((22.5 - 18.5) / 236) ~0.97°
|
|
||||||
// rollV ~1°
|
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||||||
|
|
||||||
double degToRad(double deg) { return deg * M_PI / 180.0; }
|
|
||||||
|
|
||||||
double radToDeg(double rad) { return rad * 180.0 / M_PI; }
|
|
||||||
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|
||||||
void angleToStep(long &stepX, long &stepY, double angleX, double angleY) {
|
|
||||||
// TODO remove magic numbers
|
|
||||||
double stepRatioX = M_PI / ((51.2 / 15.0) * (100.0 * 64.0));
|
|
||||||
double stepRatioY = M_PI / ((48.0 / 15.0) * (100.0 * 64.0));
|
|
||||||
|
|
||||||
stepX = angleX / stepRatioX;
|
|
||||||
stepY = angleY / stepRatioY;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
double rollCorrection(double x, double max, double width) {
|
|
||||||
double correction = max * (1.0 - cos((10.0 * x) / (width * M_PI))) / 2.0;
|
|
||||||
return x - correction;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void cartesianToPolar(long &stepX, long &stepY, double zeroX, double zeroY,
|
|
||||||
double x, double y, double z) {
|
|
||||||
// TODO remove magic numbers
|
|
||||||
double distance = 166.0; // turret to screen
|
|
||||||
double offsetY = 21.0; // laser to stand
|
|
||||||
double offsetX = 0.0; // unused
|
|
||||||
|
|
||||||
x = -x; // natural axis direction
|
|
||||||
double dX = x + offsetX;
|
|
||||||
double dY = rollCorrection(y + offsetY, 0.2, 400.0);
|
|
||||||
double dZ = z + distance;
|
|
||||||
|
|
||||||
double roll = atan2(4.0, 236.0);
|
|
||||||
double rollY = dX * tan(roll);
|
|
||||||
double rollX = dY * tan(roll);
|
|
||||||
|
|
||||||
double dXr = dX + rollX;
|
|
||||||
double dYr = dY + rollY;
|
|
||||||
|
|
||||||
double rho = sqrt(pow(dXr, 2.0) + pow(dYr, 2.0) + pow(dZ, 2.0));
|
|
||||||
double angleY = M_PI / 2.0 - acos(dYr / rho);
|
|
||||||
double angleX = atan2(dXr, dZ);
|
|
||||||
|
|
||||||
angleToStep(stepX, stepY, angleX, angleY);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
5
maths.h
5
maths.h
|
|
@ -1,5 +0,0 @@
|
||||||
double degToRad(double deg);
|
|
||||||
double radToDeg(double rad);
|
|
||||||
void angleToStep(long &stepX, long &stepY, double angleX, double angleY);
|
|
||||||
void cartesianToPolar(long &stepX, long &stepY, double zeroX, double zeroY,
|
|
||||||
double x, double y, double z);
|
|
||||||
218
turret.cpp
218
turret.cpp
|
|
@ -1,218 +0,0 @@
|
||||||
#include "turret.h"
|
|
||||||
#include "config.h"
|
|
||||||
#include "maths.h"
|
|
||||||
#include <kissStepper.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret::Turret(int pin_x_direction, int pin_x_pulse, int pin_x_enable,
|
|
||||||
int pin_x_home, int pin_y_direction, int pin_y_pulse,
|
|
||||||
int pin_y_enable, int pin_y_home, int pin_laser)
|
|
||||||
: _stepperX(pin_x_direction, pin_x_pulse, pin_x_enable),
|
|
||||||
_stepperY(pin_y_direction, pin_y_pulse, pin_y_enable) {
|
|
||||||
|
|
||||||
_pin_x_direction = pin_x_direction;
|
|
||||||
_pin_x_pulse = pin_x_pulse;
|
|
||||||
_pin_x_enable = pin_x_enable;
|
|
||||||
|
|
||||||
_pin_y_direction = pin_y_direction;
|
|
||||||
_pin_y_pulse = pin_y_pulse;
|
|
||||||
_pin_y_enable = pin_y_enable;
|
|
||||||
|
|
||||||
_pin_x_home = pin_x_home;
|
|
||||||
_pin_y_home = pin_y_home;
|
|
||||||
_pin_laser = pin_laser;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &Turret::init() {
|
|
||||||
pinMode(_pin_laser, OUTPUT);
|
|
||||||
|
|
||||||
pinMode(_pin_x_direction, OUTPUT);
|
|
||||||
pinMode(_pin_x_pulse, OUTPUT);
|
|
||||||
pinMode(_pin_x_enable, OUTPUT);
|
|
||||||
pinMode(_pin_x_home, INPUT_PULLUP);
|
|
||||||
|
|
||||||
pinMode(_pin_y_direction, OUTPUT);
|
|
||||||
pinMode(_pin_y_pulse, OUTPUT);
|
|
||||||
pinMode(_pin_y_enable, OUTPUT);
|
|
||||||
pinMode(_pin_y_home, INPUT_PULLUP);
|
|
||||||
|
|
||||||
_stepperX.begin();
|
|
||||||
_stepperY.begin();
|
|
||||||
|
|
||||||
return *this;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &Turret::gotoHome() {
|
|
||||||
long xStop = 0;
|
|
||||||
long yStop = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
_stepperX.prepareMove(-1000000l);
|
|
||||||
_stepperY.prepareMove(-1000000l);
|
|
||||||
|
|
||||||
while (true) {
|
|
||||||
_stepperX.move();
|
|
||||||
_stepperY.move();
|
|
||||||
|
|
||||||
if (xStop == 2 && yStop == 2) {
|
|
||||||
_homeX = _stepperX.getPos();
|
|
||||||
_homeY = _stepperY.getPos();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (xStop < 2 && digitalRead(_pin_x_home)) {
|
|
||||||
xStop++;
|
|
||||||
_stepperX.stop();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (yStop < 2 && digitalRead(_pin_y_home)) {
|
|
||||||
yStop++;
|
|
||||||
_stepperY.stop();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
return *this;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &Turret::gotoZero() {
|
|
||||||
// TODO remove magic numbers
|
|
||||||
_stepperX.prepareMove(_homeX + 9300);
|
|
||||||
_stepperY.prepareMove(_homeY + 3500);
|
|
||||||
|
|
||||||
bool xStop = false;
|
|
||||||
bool yStop = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
while (true) {
|
|
||||||
if (xStop && yStop)
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
if (!xStop)
|
|
||||||
xStop = _stepperY.move() == STATE_STOPPED;
|
|
||||||
if (!yStop)
|
|
||||||
yStop = _stepperX.move() == STATE_STOPPED;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
_zeroX = _stepperX.getPos();
|
|
||||||
_zeroY = _stepperY.getPos();
|
|
||||||
|
|
||||||
return *this;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &Turret::calibrate() {
|
|
||||||
gotoHome();
|
|
||||||
gotoZero();
|
|
||||||
return *this;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &Turret::moveTo(double x, double y, double z, Unit unit) {
|
|
||||||
long stepX;
|
|
||||||
long stepY;
|
|
||||||
|
|
||||||
if (unit == Unit::MM) {
|
|
||||||
cartesianToPolar(stepX, stepY, _zeroX, _zeroY, x / 10.0, y / 10.0,
|
|
||||||
z / 10.0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (unit == Unit::CM) {
|
|
||||||
cartesianToPolar(stepX, stepY, _zeroX, _zeroY, x, y, z);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (unit == Unit::M) {
|
|
||||||
cartesianToPolar(stepX, stepY, _zeroX, _zeroY, x * 100.0, y * 100.0,
|
|
||||||
z * 100.0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (unit == Unit::STEP) {
|
|
||||||
stepX = x;
|
|
||||||
stepY = y;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (unit == Unit::RAD) {
|
|
||||||
angleToStep(stepX, stepY, x, y);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
if (unit == Unit::DEG) {
|
|
||||||
angleToStep(stepX, stepY, degToRad(x), degToRad(y));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// TODO min(valueI, -_homeI);
|
|
||||||
_stepperX.prepareMove(_zeroX + stepX);
|
|
||||||
_stepperY.prepareMove(_zeroY + stepY);
|
|
||||||
|
|
||||||
bool xStop = false;
|
|
||||||
bool yStop = false;
|
|
||||||
|
|
||||||
while (true) {
|
|
||||||
if (xStop && yStop)
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
if (!xStop)
|
|
||||||
xStop = _stepperX.move() == STATE_STOPPED;
|
|
||||||
if (!yStop)
|
|
||||||
yStop = _stepperY.move() == STATE_STOPPED;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
_currentX = x;
|
|
||||||
_currentY = y;
|
|
||||||
_currentZ = z;
|
|
||||||
|
|
||||||
return *this;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &Turret::moveBy(double x, double y, double z, Unit unit) {
|
|
||||||
long zeroXStored = _zeroX;
|
|
||||||
long zeroYStored = _zeroY;
|
|
||||||
|
|
||||||
_zeroX += _stepperX.getPos();
|
|
||||||
_zeroY += _stepperY.getPos();
|
|
||||||
|
|
||||||
moveTo(x, y, z, unit);
|
|
||||||
|
|
||||||
_zeroX = zeroXStored;
|
|
||||||
_zeroY = zeroYStored;
|
|
||||||
|
|
||||||
_currentX = x;
|
|
||||||
_currentY = y;
|
|
||||||
_currentZ = z;
|
|
||||||
|
|
||||||
return *this;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &Turret::moveToX(double x, Unit unit) {
|
|
||||||
return moveTo(x, _currentY, _currentZ, unit);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &Turret::moveToY(double y, Unit unit) {
|
|
||||||
return moveTo(_currentX, y, _currentZ, unit);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &Turret::moveToZ(double z, Unit unit) {
|
|
||||||
return moveTo(_currentX, _currentY, z, unit);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &Turret::moveByX(double x, Unit unit) { return moveBy(x, 0, 0, unit); }
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &Turret::moveByY(double y, Unit unit) { return moveTo(0, y, 0, unit); }
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &Turret::moveByZ(double z, Unit unit) { return moveTo(0, 0, z, unit); }
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &Turret::getPosition(double &x, double &y, double &z, Unit unit) {
|
|
||||||
// TODO implement
|
|
||||||
return *this;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &Turret::getHome(double &x, double &y, double &z, Unit unit) {
|
|
||||||
// TODO implement
|
|
||||||
return *this;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &Turret::getZero(double &x, double &y, double &z, Unit unit) {
|
|
||||||
// TODO implement
|
|
||||||
return *this;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &Turret::laserOn() {
|
|
||||||
digitalWrite(_pin_laser, HIGH);
|
|
||||||
return *this;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &Turret::laserOff() {
|
|
||||||
digitalWrite(_pin_laser, LOW);
|
|
||||||
return *this;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
65
turret.h
65
turret.h
|
|
@ -1,65 +0,0 @@
|
||||||
#ifndef TURRET_H
|
|
||||||
#define TURRET_H
|
|
||||||
|
|
||||||
#include <kissStepper.h>
|
|
||||||
|
|
||||||
class Turret {
|
|
||||||
public:
|
|
||||||
enum Unit { MM, CM, M, RAD, DEG, STEP };
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret(int pin_x_direction, int pin_x_pulse, int pin_x_enable, int pin_x_home,
|
|
||||||
int pin_y_direction, int pin_y_pulse, int pin_y_enable, int pin_y_home,
|
|
||||||
int pin_laser);
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &init();
|
|
||||||
Turret &gotoHome();
|
|
||||||
Turret &gotoZero();
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &moveTo(double x, double y, double z, Unit unit = Turret::Unit::CM);
|
|
||||||
Turret &moveBy(double x, double y, double z, Unit unit = Turret::Unit::CM);
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &moveToX(double x, Unit unit = Turret::Unit::CM);
|
|
||||||
Turret &moveToY(double y, Unit unit = Turret::Unit::CM);
|
|
||||||
Turret &moveToZ(double z, Unit unit = Turret::Unit::CM);
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &moveByX(double x, Unit unit = Turret::Unit::CM);
|
|
||||||
Turret &moveByY(double y, Unit unit = Turret::Unit::CM);
|
|
||||||
Turret &moveByZ(double z, Unit unit = Turret::Unit::CM);
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &getPosition(double &x, double &y, double &z, Unit unit);
|
|
||||||
Turret &getHome(double &x, double &y, double &z, Unit unit);
|
|
||||||
Turret &getZero(double &x, double &y, double &z, Unit unit);
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &calibrate();
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret &laserOn();
|
|
||||||
Turret &laserOff();
|
|
||||||
|
|
||||||
private:
|
|
||||||
kissStepper _stepperX;
|
|
||||||
kissStepper _stepperY;
|
|
||||||
|
|
||||||
int _homeX;
|
|
||||||
int _homeY;
|
|
||||||
|
|
||||||
int _zeroX;
|
|
||||||
int _zeroY;
|
|
||||||
|
|
||||||
int _currentX;
|
|
||||||
int _currentY;
|
|
||||||
int _currentZ;
|
|
||||||
|
|
||||||
int _pin_x_direction;
|
|
||||||
int _pin_x_pulse;
|
|
||||||
int _pin_x_enable;
|
|
||||||
|
|
||||||
int _pin_y_direction;
|
|
||||||
int _pin_y_pulse;
|
|
||||||
int _pin_y_enable;
|
|
||||||
|
|
||||||
int _pin_x_home;
|
|
||||||
int _pin_y_home;
|
|
||||||
int _pin_laser;
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
@ -1,96 +0,0 @@
|
||||||
#include "config.h"
|
|
||||||
#include "turret.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
Turret turret(PIN_X_DIRECTION, PIN_X_PULSE, PIN_X_ENABLE, PIN_X_HOME,
|
|
||||||
PIN_Y_DIRECTION, PIN_Y_PULSE, PIN_Y_ENABLE, PIN_Y_HOME,
|
|
||||||
PIN_LASER);
|
|
||||||
|
|
||||||
void setup() {
|
|
||||||
turret.init();
|
|
||||||
|
|
||||||
Serial.begin(BAUDRATE);
|
|
||||||
|
|
||||||
turret.laserOn().calibrate();
|
|
||||||
turret.moveTo(0, 0, 0);
|
|
||||||
delay(5000);
|
|
||||||
|
|
||||||
// test pointage
|
|
||||||
double panelWidth = 124.7;
|
|
||||||
double panelHeight = 145.0;
|
|
||||||
int panelHCount = 3;
|
|
||||||
int panelVCount = 2;
|
|
||||||
|
|
||||||
// double zeroOffsetV = -31.5;
|
|
||||||
double zeroOffsetV = -20.8;
|
|
||||||
// double zeroOffsetH = -184.5;
|
|
||||||
double zeroOffsetH = -195.5;
|
|
||||||
|
|
||||||
// Test constant step h,v
|
|
||||||
Serial.println("Start demo_0");
|
|
||||||
for (int i = 0; i < 20; i++) {
|
|
||||||
Serial.print("> ");
|
|
||||||
Serial.println(i);
|
|
||||||
for (double step = -198.5; step < 176.0; step += 10) {
|
|
||||||
Serial.print("[step]: ");
|
|
||||||
Serial.println(step);
|
|
||||||
turret.moveTo(step, 87, 0);
|
|
||||||
// turret.moveBy(20.0, 0.0, 0.0);
|
|
||||||
delay(500);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
for (double step = 0; step < 200.0; step += 10) {
|
|
||||||
Serial.print("[step]: ");
|
|
||||||
Serial.println(step);
|
|
||||||
turret.moveTo(0, step, 0);
|
|
||||||
// turret.moveBy(20.0, 0.0, 0.0);
|
|
||||||
delay(500);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
delay(5000);
|
|
||||||
turret.moveTo(0, 0, 0);
|
|
||||||
delay(5000);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
// Test rollX
|
|
||||||
turret.moveTo(0 * panelWidth + zeroOffsetH, 0, 0);
|
|
||||||
delay(5000);
|
|
||||||
turret.moveTo((panelHCount * panelWidth) / 2 + zeroOffsetH, 0, 0);
|
|
||||||
delay(5000);
|
|
||||||
turret.moveTo(panelHCount * panelWidth + zeroOffsetH, 0, 0);
|
|
||||||
delay(5000);
|
|
||||||
turret.gotoZero();
|
|
||||||
|
|
||||||
// Test rollY
|
|
||||||
turret.moveTo(0, 0 * panelHeight + zeroOffsetV, 0);
|
|
||||||
delay(5000);
|
|
||||||
turret.moveTo(0, (panelVCount * panelHeight) / 2 + zeroOffsetV, 0);
|
|
||||||
delay(5000);
|
|
||||||
turret.moveTo(0, panelVCount * panelHeight + zeroOffsetV, 0);
|
|
||||||
delay(5000);
|
|
||||||
turret.gotoZero();
|
|
||||||
|
|
||||||
// Test align to panels
|
|
||||||
for (double panelH = 0; panelH < panelHCount + 1; panelH += 0.5) {
|
|
||||||
for (double panelV = 0; panelV < panelVCount + 1; panelV += 0.5) {
|
|
||||||
double x = panelH * panelWidth + zeroOffsetH;
|
|
||||||
double y = panelV * panelHeight + zeroOffsetV;
|
|
||||||
double z = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
Serial.print("Goto (x, y, z) => (");
|
|
||||||
Serial.print(x);
|
|
||||||
Serial.print(", ");
|
|
||||||
Serial.print(y);
|
|
||||||
Serial.print(", ");
|
|
||||||
Serial.print(z);
|
|
||||||
Serial.println(")");
|
|
||||||
|
|
||||||
turret.moveTo(x, y, z);
|
|
||||||
|
|
||||||
delay(2000);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
turret.gotoZero();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void loop() {}
|
|
||||||
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