fork_mon_premier_robot/server/commande_telephone.ino

263 lines
5.9 KiB
C++

// Librairies utilisées dans le code :
#include <AsyncTCP.h>
#include <ESPAsyncWebSrv.h>
#include <WiFi.h>
// Définition des ports pour contrôler les moteurs
// Moteur gauche :
#define IN1a 27
#define IN2a 14
#define IN3a 12
#define IN4a 13
// Moteur droit :
#define IN1b 5
#define IN2b 18
#define IN3b 19
#define IN4b 21
// Paramètres de connexion wifi :
const char *ssid = "ESP32";
const char *password = "test12345";
// Temps d'attente entre deux impulsions :
int delayTime = 3;
// Variables de commande :
struct command_t
{
bool running; // Une commande doit être exécutée
bool stopped; // La commande doit être stoppée
String name; // Nom de la commande
int value; // Valeur (nombre de pas à effectuer)
} command = {false, false};
// Création du serveur asynchrone :
AsyncWebServer server(80);
// Code exécuté au démarrage (paramétrage) :
void setup()
{
// On indique que les ports de contrôle des moteurs sont des sorties (output)
pinMode(IN1a, OUTPUT);
pinMode(IN2a, OUTPUT);
pinMode(IN3a, OUTPUT);
pinMode(IN4a, OUTPUT);
pinMode(IN1b, OUTPUT);
pinMode(IN2b, OUTPUT);
pinMode(IN3b, OUTPUT);
pinMode(IN4b, OUTPUT);
Serial.begin(115200); // Démarrage d'une communication Série avec l'ordinateur s'il est connecté
connectWiFi(); // Connexion au wifi
serverConfig(); // Configuration du serveur
server.begin(); // Démarrage du serveur
}
// Code exécuté en boucle jusqu'à l'extinction du robot
void loop()
{
// Ne rien faire si aucune commande en cours
if (!command.running)
return;
// Arrêter le robot si une commande est interrompue
// ou si le nombre de pas a été effectué
if (command.stopped || command.value <= 0)
{
Serial.println("stop");
command.running = false;
command.stopped = false;
stopMotors();
return;
}
// Sinon executer la commande en cours
chooseCommand(); // Appeler la fonction "chooseCommand()"
if (command.value > 0)
{ // S'il reste des pas à effectuer alors on l'affiche et on enlève un pas
Serial.print(command.name);
Serial.print(": ");
Serial.println(command.value);
command.value--;
}
}
// Configuration du serveur asynchrone
void serverConfig()
{
server.on("/get", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
String commandName;
float commandValue;
// Parse request params and update command and value
parseRequestParams(request, commandName, commandValue);
Serial.print(commandName);
Serial.print(": ");
Serial.println(commandValue);
request->send(200, "text/plain", commandName); });
}
void parseRequestParams(AsyncWebServerRequest *request, String &commandName, float &commandValue)
{
// Stop here with error message if wrong command
if (!request->hasParam("command"))
{
commandName = "No command provided";
return;
}
// Update command from params
commandName = request->getParam("command")->value();
// Update value from params and use "0" as default
commandValue = request->hasParam("value") ? request->getParam("value")->value().toFloat() : 0;
requestCheck(commandName, commandValue);
}
// Fonction pour convertir une longueur en cm vers un nombre de pas moteur.
int convertLengthToSteps(float length)
{
float result = length * 512 / (4 * 3.1415);
return int(result);
}
// fonction pour convertir une rotation en degrés vers un nombre de pas moteur
int convertRotToSteps(int rotation)
{
int result = convertLengthToSteps(rotation * 3.1415 / 180 * 7.8);
return result;
}
// Lorsqu'une commande arrive au serveur, cette fonction permet
void requestCheck(String commandName, float commandValue)
{
if (commandName == "stop")
{
command.name = "stop";
command.running = true;
command.stopped = true;
}
else
{
setGlobals(commandName, commandValue);
}
if (commandValue == 0)
{
command.value = 474;
}
}
void setGlobals(String commandName, float commandValue)
{
// Assert command before updating globals
if (commandName != "forward" && commandName != "backward" && commandName != "left" && commandName != "right")
{
return;
}
// Update globals
command.name = commandName;
command.running = true;
command.stopped = false;
command.value = convertLengthToSteps(commandValue);
}
void connectWiFi()
{
WiFi.mode(WIFI_AP);
WiFi.softAP(ssid, password);
Serial.print("[+] AP Created with IP Gateway ");
Serial.println(WiFi.softAPIP());
Serial.println("");
}
void chooseCommand()
{
if (command.name == "forward")
{
forward();
}
else if (command.name == "left")
{
left();
}
else if (command.name == "right")
{
right();
}
else if (command.name == "backward")
{
backward();
}
}
void writeMotor(uint8_t left, uint8_t right)
{
digitalWrite(IN4a, left & 0b1000);
digitalWrite(IN3a, left & 0b0100);
digitalWrite(IN2a, left & 0b0010);
digitalWrite(IN1a, left & 0b0001);
digitalWrite(IN4b, right & 0b1000);
digitalWrite(IN3b, right & 0b0100);
digitalWrite(IN2b, right & 0b0010);
digitalWrite(IN1b, right & 0b0001);
}
void forward()
{
writeMotor(0b1000, 0b0001);
delay(delayTime);
writeMotor(0b0100, 0b0010);
delay(delayTime);
writeMotor(0b0010, 0b0100);
delay(delayTime);
writeMotor(0b0001, 0b1000);
delay(delayTime);
}
void backward()
{
writeMotor(0b0001, 0b1000);
delay(delayTime);
writeMotor(0b0010, 0b0100);
delay(delayTime);
writeMotor(0b0100, 0b0010);
delay(delayTime);
writeMotor(0b1000, 0b0001);
delay(delayTime);
}
void right()
{
writeMotor(0b1000, 0b1000);
delay(delayTime);
writeMotor(0b0100, 0b0100);
delay(delayTime);
writeMotor(0b0010, 0b0010);
delay(delayTime);
writeMotor(0b0001, 0b0001);
delay(delayTime);
}
void left()
{
writeMotor(0b0001, 0b0001);
delay(delayTime);
writeMotor(0b0010, 0b0010);
delay(delayTime);
writeMotor(0b0100, 0b0100);
delay(delayTime);
writeMotor(0b1000, 0b1000);
delay(delayTime);
}
void stopMotors(void)
{
writeMotor(0b0000, 0b0000);
}