docs: 📝 add repo readme

README.md

@@ -0,0 +1,20 @@
+# Fork "Mon premier robot"
+
+Tentative de re-factorisation du code et d'amélioration de UI web du robot de
+l'[Atelier Printemps 2024 - MON PREMIER ROBOT](https://projets.cohabit.fr/redmine/projects/ateliers/wiki/Atelier_Printemps_2024).
+
+## Usage
+
+Ouvrir le workspace [robot.code-workspace](./robot.code-workspace) dans VS Code
+pour un environnement déjà configurer.
+
+### Client
+
+Testé dans Chrome (pc/android) et Firefox (pc) avec
+[live server](https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=ritwickdey.LiveServer).
+
+### Server
+
+Compilé avec la cli [Platform IO](https://platformio.org/)
+(`cd ./server && pio run`). Testé avec le simulateur [Wokwi](https://wokwi.com/)
+en ligne et sur VS Code.

client/.vscode/extensions.json

@@ -0,0 +1,3 @@
+{
+	"recommendations": ["ritwickdey.liveserver"]
+}

client/README.md

@@ -0,0 +1,9 @@
+# Client
+
+Code pour l'interface utilisateur via le web.
+
+## Usage
+
+Ouvrir [index.html](./index.html) dans un navigateur ou avec
+[Live Server](https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=ritwickdey.LiveServer)
+sur VS Code.

client/src/utils.js

@@ -15,7 +15,7 @@ export async function sendCommand(command, value) {
 	const endpoint = getEndpoint()
 	const url = new URL(`/get?command=${command}&value=${value}`, endpoint)
 	const response = await fetch(url, {
-		mode: 'no-cors'
+		mode: 'no-cors',
 	})
 	const text = await response.text()
 	console.log(text)
@@ -58,9 +58,9 @@ export async function testEndpoint(endpoint) {
 	try {
 		const url = new URL('/get', endpoint)
 		const response = await fetch(url, {
-			mode: 'no-cors'
+			mode: 'no-cors',
 		})
-		if (response.ok) return
+		if (response.ok || response.status === 0) alert('Connection réussie')
 	} catch (cause) {
 		alert(`Impossible de joindre l'adresse "${endpoint}"`)
 		throw new Error(`unable to connect to robot at ${endpoint}`, {

server/README.md

@@ -0,0 +1,12 @@
+# Server
+
+Code pour l'ESP32 (code embarqué dans le robot).
+
+## Usage
+
+Commenter un des 2 points d'entrée dans [src](./src/) et lancer `pio run` ou
+équivalent. Mettre à jour la configuration WiFi dans [config](./src/config.h) et
+[server](./src/server.hpp) pour téléverser vers l'ESP32. Sinon lancer le
+simulateur [Wokwi](https://docs.wokwi.com/vscode/getting-started) dans VS Code
+ou copier le code pour le lancer dans le navigateur sur
+[wokwi.com](https://wokwi.com/).

server/src/commande_auto.ino

@@ -1,228 +1,26 @@
-//Définition des ports pour controler les moteurs
+// Libraries locales pour configurer et contrôler le robot.
-//Moteur gauche :
+#include "config.h"   // Configuration des entrées/sorties et delais.
-#define IN1a 27
+#include "controls.h" // Fonctions pour se déplacer.
-#define IN2a 14
+#include "convert.h"  // Utilitaires pour convertir des mesures en steps.
-#define IN3a 12
-#define IN4a 13
-//Moteur droit :
-#define IN1b 5
-#define IN2b 18
-#define IN3b 19
-#define IN4b 21
 
-//Temps d'attente entre deux impulsions :
+// Code exécuté au démarrage (paramétrage) :
-int delayTime = 3;
+void setup()
-
+{
-//Code éxécuté au démarrage (paramétrage) :
+  setupPins();          // Configure les pins de l'ESP32
-void setup() {
+  Serial.begin(115200); // Démarrage d'une communication Série avec l'ordinateur s'il est connecté
-  //On indique que les ports de controle des moteurs sont des sorties (output)
-  pinMode(IN1a, OUTPUT);
-  pinMode(IN2a, OUTPUT);
-  pinMode(IN3a, OUTPUT);
-  pinMode(IN4a, OUTPUT);
-
-  pinMode(IN1b, OUTPUT);
-  pinMode(IN2b, OUTPUT);
-  pinMode(IN3b, OUTPUT);
-  pinMode(IN4b, OUTPUT);
-
-
-  Serial.begin(115200);   //Démarrage d'une communication Série avec l'ordinateur s'il est connecté
 }
 
-//Code éxécuté en boucle jusqu'à l'extinction du robot
+// Code exécuté en boucle jusqu'à l'extinction du robot
-void loop() {
+void loop()
-  //Exemple de commande :
+{
-  for (int i=0; i<50; i++){
+  // Exemple de commande :
+  for (int i = 0; i < 50; i++)
+  {
     forward();
   }
   int rotation_steps = convertRotToSteps(46);
-  for (int i=0; i<rotation_steps; i++){
+  for (int i = 0; i < rotation_steps; i++)
+  {
     left();
   }
-}
+}
-
-
-
-//Fonction pour convertir une longueur en cm vers un nombre de pas moteur.
-int convertLengthToSteps(float length){
-  float result = length*512/(4*3.1415);
-  return int(result);
-}
-
-//fonction pour convertir une rotation en degrés vers un nombre de pas moteur
-int convertRotToSteps(int rotation){
-  int result = convertLengthToSteps(rotation*3.1415/180*7.8);
-  return result;
-}
-
-
-void forward(){
-  digitalWrite(IN4a, HIGH);
-  digitalWrite(IN3a, LOW);
-  digitalWrite(IN2a, LOW);
-  digitalWrite(IN1a, LOW);
-  digitalWrite(IN4b, LOW);
-  digitalWrite(IN3b, LOW);
-  digitalWrite(IN2b, LOW);
-  digitalWrite(IN1b, HIGH);
-  delay(delayTime);
-  digitalWrite(IN4a, LOW);
-  digitalWrite(IN3a, HIGH);
-  digitalWrite(IN2a, LOW);
-  digitalWrite(IN1a, LOW);
-  digitalWrite(IN4b, LOW);
-  digitalWrite(IN3b, LOW);
-  digitalWrite(IN2b, HIGH);
-  digitalWrite(IN1b, LOW);
-  delay(delayTime);
-  digitalWrite(IN4a, LOW);
-  digitalWrite(IN3a, LOW);
-  digitalWrite(IN2a, HIGH);
-  digitalWrite(IN1a, LOW);
-  digitalWrite(IN4b, LOW);
-  digitalWrite(IN3b, HIGH);
-  digitalWrite(IN2b, LOW);
-  digitalWrite(IN1b, LOW);
-  delay(delayTime);
-  digitalWrite(IN4a, LOW);
-  digitalWrite(IN3a, LOW);
-  digitalWrite(IN2a, LOW);
-  digitalWrite(IN1a, HIGH);
-  digitalWrite(IN4b, HIGH);
-  digitalWrite(IN3b, LOW);
-  digitalWrite(IN2b, LOW);
-  digitalWrite(IN1b, LOW);
-  delay(delayTime);
-}
-
-void backward(){
-  digitalWrite(IN4a, LOW);
-  digitalWrite(IN3a, LOW);
-  digitalWrite(IN2a, LOW);
-  digitalWrite(IN1a, HIGH);
-  digitalWrite(IN4b, HIGH);
-  digitalWrite(IN3b, LOW);
-  digitalWrite(IN2b, LOW);
-  digitalWrite(IN1b, LOW);
-  delay(delayTime);
-  digitalWrite(IN4a, LOW);
-  digitalWrite(IN3a, LOW);
-  digitalWrite(IN2a, HIGH);
-  digitalWrite(IN1a, LOW);
-  digitalWrite(IN4b, LOW);
-  digitalWrite(IN3b, HIGH);
-  digitalWrite(IN2b, LOW);
-  digitalWrite(IN1b, LOW);
-  delay(delayTime);
-  digitalWrite(IN4a, LOW);
-  digitalWrite(IN3a, HIGH);
-  digitalWrite(IN2a, LOW);
-  digitalWrite(IN1a, LOW);
-  digitalWrite(IN4b, LOW);
-  digitalWrite(IN3b, LOW);
-  digitalWrite(IN2b, HIGH);
-  digitalWrite(IN1b, LOW);
-  delay(delayTime);
-  digitalWrite(IN4a, HIGH);
-  digitalWrite(IN3a, LOW);
-  digitalWrite(IN2a, LOW);
-  digitalWrite(IN1a, LOW);
-  digitalWrite(IN4b, LOW);
-  digitalWrite(IN3b, LOW);
-  digitalWrite(IN2b, LOW);
-  digitalWrite(IN1b, HIGH);
-  delay(delayTime);
-}
-
-void right(){
-  digitalWrite(IN4a, HIGH);
-  digitalWrite(IN3a, LOW);
-  digitalWrite(IN2a, LOW);
-  digitalWrite(IN1a, LOW);
-  digitalWrite(IN4b, HIGH);
-  digitalWrite(IN3b, LOW);
-  digitalWrite(IN2b, LOW);
-  digitalWrite(IN1b, LOW);
-  delay(delayTime);
-  digitalWrite(IN4a, LOW);
-  digitalWrite(IN3a, HIGH);
-  digitalWrite(IN2a, LOW);
-  digitalWrite(IN1a, LOW);
-  digitalWrite(IN4b, LOW);
-  digitalWrite(IN3b, HIGH);
-  digitalWrite(IN2b, LOW);
-  digitalWrite(IN1b, LOW);
-  delay(delayTime);
-  digitalWrite(IN4a, LOW);
-  digitalWrite(IN3a, LOW);
-  digitalWrite(IN2a, HIGH);
-  digitalWrite(IN1a, LOW);
-  digitalWrite(IN4b, LOW);
-  digitalWrite(IN3b, LOW);
-  digitalWrite(IN2b, HIGH);
-  digitalWrite(IN1b, LOW);
-  delay(delayTime);
-  digitalWrite(IN4a, LOW);
-  digitalWrite(IN3a, LOW);
-  digitalWrite(IN2a, LOW);
-  digitalWrite(IN1a, HIGH);
-  digitalWrite(IN4b, LOW);
-  digitalWrite(IN3b, LOW);
-  digitalWrite(IN2b, LOW);
-  digitalWrite(IN1b, HIGH);
-  delay(delayTime);
-}
-
-void left(){
-  digitalWrite(IN4a, LOW);
-  digitalWrite(IN3a, LOW);
-  digitalWrite(IN2a, LOW);
-  digitalWrite(IN1a, HIGH);
-  digitalWrite(IN4b, LOW);
-  digitalWrite(IN3b, LOW);
-  digitalWrite(IN2b, LOW);
-  digitalWrite(IN1b, HIGH);
-  delay(delayTime);
-  digitalWrite(IN4a, LOW);
-  digitalWrite(IN3a, LOW);
-  digitalWrite(IN2a, HIGH);
-  digitalWrite(IN1a, LOW);
-  digitalWrite(IN4b, LOW);
-  digitalWrite(IN3b, LOW);
-  digitalWrite(IN2b, HIGH);
-  digitalWrite(IN1b, LOW);
-  delay(delayTime);
-  digitalWrite(IN4a, LOW);
-  digitalWrite(IN3a, HIGH);
-  digitalWrite(IN2a, LOW);
-  digitalWrite(IN1a, LOW);
-  digitalWrite(IN4b, LOW);
-  digitalWrite(IN3b, HIGH);
-  digitalWrite(IN2b, LOW);
-  digitalWrite(IN1b, LOW);
-  delay(delayTime);
-  digitalWrite(IN4a, HIGH);
-  digitalWrite(IN3a, LOW);
-  digitalWrite(IN2a, LOW);
-  digitalWrite(IN1a, LOW);
-  digitalWrite(IN4b, HIGH);
-  digitalWrite(IN3b, LOW);
-  digitalWrite(IN2b, LOW);
-  digitalWrite(IN1b, LOW);
-  delay(delayTime);
-}
-
-
-void stopMotors(void) {
-  digitalWrite(IN4a, LOW);
-  digitalWrite(IN3a, LOW);
-  digitalWrite(IN2a, LOW);
-  digitalWrite(IN1a, LOW);
-
-  digitalWrite(IN4b, LOW);
-  digitalWrite(IN3b, LOW);
-  digitalWrite(IN2b, LOW);
-  digitalWrite(IN1b, LOW);
-}
-

server/src/commande_telephone.ino

@@ -3,36 +3,14 @@
 #include <ESPAsyncWebServer.h>
 #include <WiFi.h>
 
-// Définition des ports pour contrôler les moteurs
+// Libraries locales pour configurer et contrôler le robot.
-// Moteur gauche :
+#include "config.h"   // Configuration des entrées/sorties et delais.
-#define IN1a 27
+#include "controls.h" // Fonctions pour se déplacer.
-#define IN2a 14
+#include "convert.h"  // Utilitaires pour convertir des mesures en steps.
-#define IN3a 12
+#include "server.hpp" // Configure et demarre le server HTTP.
-#define IN4a 13
-// Moteur droit :
-#define IN1b 5
-#define IN2b 18
-#define IN3b 19
-#define IN4b 21
 
-// Paramètres de connexion wifi :
+// État global de la commande en cours
-// const char *ssid = "ESP32";
+command_t command = {.running = false, .stopped = false};
-// const char *password = "test12345";
-// For simulator only
-const char *ssid = "Wokwi-GUEST";
-const char *password = "";
-
-// Temps d'attente entre deux impulsions :
-int delayTime = 3;
-
-// Variables de commande :
-struct command_t
-{
-  bool running; // Une commande doit être exécutée
-  bool stopped; // La commande doit être stoppée
-  String name;  // Nom de la commande
-  int value;    // Valeur (nombre de pas à effectuer)
-} command = {false, false};
 
 // Création du serveur asynchrone :
 AsyncWebServer server(80);
@@ -40,21 +18,11 @@ AsyncWebServer server(80);
 // Code exécuté au démarrage (paramétrage) :
 void setup()
 {
-  // On indique que les ports de contrôle des moteurs sont des sorties (output)
+  setupPins();                   // Configure les pins de l'ESP32
-  pinMode(IN1a, OUTPUT);
+  Serial.begin(115200);          // Démarrage d'une communication Série avec l'ordinateur s'il est connecté
-  pinMode(IN2a, OUTPUT);
+  connectWiFi(WiFi);             // Connexion au wifi
-  pinMode(IN3a, OUTPUT);
+  serverConfig(server, command); // Configuration du serveur
-  pinMode(IN4a, OUTPUT);
+  server.begin();                // Démarrage du serveur
-
-  pinMode(IN1b, OUTPUT);
-  pinMode(IN2b, OUTPUT);
-  pinMode(IN3b, OUTPUT);
-  pinMode(IN4b, OUTPUT);
-
-  Serial.begin(115200); // Démarrage d'une communication Série avec l'ordinateur s'il est connecté
-  connectWiFi();        // Connexion au wifi
-  serverConfig();       // Configuration du serveur
-  server.begin();       // Démarrage du serveur
 }
 
 // Code exécuté en boucle jusqu'à l'extinction du robot
@@ -76,7 +44,7 @@ void loop()
   }
 
   // Sinon executer la commande en cours
-  chooseCommand(); // Appeler la fonction "chooseCommand()"
+  updateCommand(command); // Met à jour la commande global
   if (command.value > 0)
   { // S'il reste des pas à effectuer alors on l'affiche et on enlève un pas
     Serial.print(command.name);
@@ -86,113 +54,8 @@ void loop()
   }
 }
 
-// Configuration du serveur asynchrone
+// Met à jour l'état du robot en fonction de la commande en cours.
-void serverConfig()
+void updateCommand(command_t &command)
-{
-  server.on("/get", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
-            {
-    String commandName;
-    float commandValue;
-
-    // Parse request params and update command and value
-    parseRequestParams(request, commandName, commandValue);
-
-    Serial.print(commandName);
-    Serial.print(": ");
-    Serial.println(commandValue);
-    request->send(200, "text/plain", commandName); });
-}
-
-void parseRequestParams(AsyncWebServerRequest *request, String &commandName, float &commandValue)
-{
-  // Stop here with error message if wrong command
-  if (!request->hasParam("command"))
-  {
-    commandName = "No command provided";
-    return;
-  }
-
-  // Update command from params
-  commandName = request->getParam("command")->value();
-
-  // Update value from params and use "0" as default
-  commandValue = request->hasParam("value") ? request->getParam("value")->value().toFloat() : 0;
-
-  requestCheck(commandName, commandValue);
-}
-
-// Fonction pour convertir une longueur en cm vers un nombre de pas moteur.
-int convertLengthToSteps(float length)
-{
-  float result = length * 512 / (4 * 3.1415);
-  return int(result);
-}
-
-// fonction pour convertir une rotation en degrés vers un nombre de pas moteur
-int convertRotToSteps(int rotation)
-{
-  int result = convertLengthToSteps(rotation * 3.1415 / 180 * 7.8);
-  return result;
-}
-
-// Lorsqu'une commande arrive au serveur, cette fonction permet
-void requestCheck(String commandName, float commandValue)
-{
-  if (commandName == "stop")
-  {
-    command.name = "stop";
-    command.running = true;
-    command.stopped = true;
-  }
-  else
-  {
-    setGlobals(commandName, commandValue);
-  }
-
-  if (commandValue == 0)
-  {
-    command.value = 474;
-  }
-}
-
-void setGlobals(String commandName, float commandValue)
-{
-  // Assert command before updating globals
-  if (commandName != "forward" && commandName != "backward" && commandName != "left" && commandName != "right")
-  {
-    return;
-  }
-
-  // Update globals
-  command.name = commandName;
-  command.running = true;
-  command.stopped = false;
-  command.value = convertLengthToSteps(commandValue);
-}
-
-void connectWiFi()
-{
-  // For simulator only
-  WiFi.mode(WIFI_STA);
-  WiFi.begin(ssid, password);
-  if (WiFi.waitForConnectResult() != WL_CONNECTED)
-  {
-    Serial.printf("WiFi Failed!\n");
-    return;
-  }
-  Serial.println(" Connected!");
-
-  Serial.print("IP Address: ");
-  Serial.println(WiFi.localIP());
-
-  // WiFi.mode(WIFI_AP);
-  // WiFi.softAP(ssid, password);
-  // Serial.print("[+] AP Created with IP Gateway ");
-  // Serial.println(WiFi.softAPIP());
-  // Serial.println("");
-}
-
-void chooseCommand()
 {
   if (command.name == "forward")
   {
@@ -210,69 +73,4 @@ void chooseCommand()
   {
     backward();
   }
-}
+}
-
-void writeMotor(uint8_t left, uint8_t right)
-{
-  digitalWrite(IN4a, left & 0b1000);
-  digitalWrite(IN3a, left & 0b0100);
-  digitalWrite(IN2a, left & 0b0010);
-  digitalWrite(IN1a, left & 0b0001);
-  digitalWrite(IN4b, right & 0b1000);
-  digitalWrite(IN3b, right & 0b0100);
-  digitalWrite(IN2b, right & 0b0010);
-  digitalWrite(IN1b, right & 0b0001);
-}
-
-void forward()
-{
-  writeMotor(0b1000, 0b0001);
-  delay(delayTime);
-  writeMotor(0b0100, 0b0010);
-  delay(delayTime);
-  writeMotor(0b0010, 0b0100);
-  delay(delayTime);
-  writeMotor(0b0001, 0b1000);
-  delay(delayTime);
-}
-
-void backward()
-{
-  writeMotor(0b0001, 0b1000);
-  delay(delayTime);
-  writeMotor(0b0010, 0b0100);
-  delay(delayTime);
-  writeMotor(0b0100, 0b0010);
-  delay(delayTime);
-  writeMotor(0b1000, 0b0001);
-  delay(delayTime);
-}
-
-void right()
-{
-  writeMotor(0b1000, 0b1000);
-  delay(delayTime);
-  writeMotor(0b0100, 0b0100);
-  delay(delayTime);
-  writeMotor(0b0010, 0b0010);
-  delay(delayTime);
-  writeMotor(0b0001, 0b0001);
-  delay(delayTime);
-}
-
-void left()
-{
-  writeMotor(0b0001, 0b0001);
-  delay(delayTime);
-  writeMotor(0b0010, 0b0010);
-  delay(delayTime);
-  writeMotor(0b0100, 0b0100);
-  delay(delayTime);
-  writeMotor(0b1000, 0b1000);
-  delay(delayTime);
-}
-
-void stopMotors(void)
-{
-  writeMotor(0b0000, 0b0000);
-}

server/src/config.h

@@ -0,0 +1,25 @@
+/************************************
+ Fichier de configuration du robot
+************************************/
+
+// Définition des ports pour contrôler les moteurs
+// Moteur gauche :
+#define IN1a 27
+#define IN2a 14
+#define IN3a 12
+#define IN4a 13
+// Moteur droit :
+#define IN1b 5
+#define IN2b 18
+#define IN3b 19
+#define IN4b 21
+
+// Paramètres de connexion wifi :
+// #define WIFI_SSID "ESP32"
+// #define WIFI_PASSWORD "test12345"
+// For simulator only
+#define WIFI_SSID "Wokwi-GUEST"
+#define WIFI_PASSWORD ""
+
+// Temps d'attente entre deux impulsions :
+#define DELAY_TIME 3

server/src/controls.h

@@ -0,0 +1,117 @@
+/*******************************************
+ Initialisation et fonctions de déplacement
+*******************************************/
+
+/**
+ * @brief Configure les ports de contrôle des moteurs sont des sorties (output).
+ *
+ */
+void setupPins()
+{
+    pinMode(IN1a, OUTPUT);
+    pinMode(IN2a, OUTPUT);
+    pinMode(IN3a, OUTPUT);
+    pinMode(IN4a, OUTPUT);
+
+    pinMode(IN1b, OUTPUT);
+    pinMode(IN2b, OUTPUT);
+    pinMode(IN3b, OUTPUT);
+    pinMode(IN4b, OUTPUT);
+}
+
+/**
+ * @brief Applique une configuration aux moteurs.
+ * @brief Chaque configuration est sur 1 octet.
+ *
+ * Exemple
+ * ```
+ * writeMotor(0b0010, 0b1100);
+ * ```
+ *
+ * @param left Configuration du moteur droit (ex: `0b1100`).
+ * @param right Configuration du moteur droit (ex: `0b0101`).
+ */
+void writeMotor(uint8_t left, uint8_t right)
+{
+    digitalWrite(IN4a, left & 0b1000);
+    digitalWrite(IN3a, left & 0b0100);
+    digitalWrite(IN2a, left & 0b0010);
+    digitalWrite(IN1a, left & 0b0001);
+    digitalWrite(IN4b, right & 0b1000);
+    digitalWrite(IN3b, right & 0b0100);
+    digitalWrite(IN2b, right & 0b0010);
+    digitalWrite(IN1b, right & 0b0001);
+}
+
+/**
+ * @brief Commande pour faire avancer le robot.
+ *
+ */
+void forward()
+{
+    writeMotor(0b1000, 0b0001);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0100, 0b0010);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0010, 0b0100);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0001, 0b1000);
+    delay(DELAY_TIME);
+}
+
+/**
+ * @brief Commande pour faire reculer le robot.
+ *
+ */
+void backward()
+{
+    writeMotor(0b0001, 0b1000);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0010, 0b0100);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0100, 0b0010);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b1000, 0b0001);
+    delay(DELAY_TIME);
+}
+
+/**
+ * @brief Commande pour faire tourner le robot à droite.
+ *
+ */
+void right()
+{
+    writeMotor(0b1000, 0b1000);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0100, 0b0100);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0010, 0b0010);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0001, 0b0001);
+    delay(DELAY_TIME);
+}
+
+/**
+ * @brief Commande pour faire tourner le robot à gauche.
+ *
+ */
+void left()
+{
+    writeMotor(0b0001, 0b0001);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0010, 0b0010);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0100, 0b0100);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b1000, 0b1000);
+    delay(DELAY_TIME);
+}
+
+/**
+ * @brief Commande pour arrêter les  moteurs du robot.
+ *
+ */
+void stopMotors()
+{
+    writeMotor(0b0000, 0b0000);
+}

server/src/convert.h

@@ -0,0 +1,39 @@
+/*********************************************
+ Utilitaires de conversions physique -> steps
+*********************************************/
+
+/**
+ * @brief Convertit une longueur en cm vers un nombre de pas moteur.
+ *
+ * Exemple
+ * ```
+ * float distance = 22.3; //cm
+ * int steps = convertLengthToSteps(distance);
+ * ```
+ *
+ * @param length
+ * @return int
+ */
+int convertLengthToSteps(float length)
+{
+    float result = length * 512 / (4 * 3.1415);
+    return int(result);
+}
+
+/**
+ * @brief Convertit une rotation en degrés vers un nombre de pas moteur.
+ *
+ * Exemple
+ * ```
+ * float angle = 45; //deg
+ * int steps = convertRotToSteps(angle);
+ * ```
+ *
+ * @param rotation Angle en degrés.
+ * @return int Nombres de pas pour les moteurs.
+ */
+int convertRotToSteps(int rotation)
+{
+    int result = convertLengthToSteps(rotation * 3.1415 / 180 * 7.8);
+    return result;
+}

server/src/server.hpp

@@ -0,0 +1,147 @@
+/************************************
+ Configuration et handlers du server
+************************************/
+
+/**
+ * @brief Type de la variable globale command
+ *
+ */
+struct command_t
+{
+    bool running; // Une commande doit être exécutée
+    bool stopped; // La commande doit être stoppée
+    String name;  // Nom de la commande
+    int value;    // Valeur (nombre de pas à effectuer)
+};
+
+/**
+ * @brief Met à jour la command globale.
+ * @internal
+ *
+ * @param commandName Nom de la nouvelle commande.
+ * @param commandValue Valeur de la nouvelle commande.
+ * @param globalCommand Commande globale (courante).
+ */
+void setGlobals(String commandName, float commandValue, command_t &globalCommand)
+{
+    // Assert command before updating globals
+    if (commandName != "forward" && commandName != "backward" && commandName != "left" && commandName != "right")
+    {
+        return;
+    }
+
+    // Update globals
+    globalCommand.name = commandName;
+    globalCommand.running = true;
+    globalCommand.stopped = false;
+    globalCommand.value = convertLengthToSteps(commandValue);
+}
+
+/**
+ * @brief Lorsqu'une commande arrive au serveur, cette fonction permet.
+ * @internal
+ *
+ * @param commandName Nom de la commande.
+ * @param commandValue Valeur de la command (si 0 assigné à 474).
+ */
+void requestCheck(String commandName, float commandValue, command_t &globalCommand)
+{
+    if (commandName == "stop")
+    {
+        globalCommand.name = "stop";
+        globalCommand.running = true;
+        globalCommand.stopped = true;
+    }
+    else
+    {
+        setGlobals(commandName, commandValue, globalCommand);
+    }
+
+    if (commandValue == 0)
+    {
+        globalCommand.value = 474;
+    }
+}
+
+/**
+ * @brief Parse la requête GET (vers "/get") du serveur et résout le nom de la commande et sa valeur.
+ *
+ * Exemple :
+ * ```
+ * String commandName;
+ * float commandValue;
+ * parseRequestParams(request, commandName, commandValue);
+ * ```
+ *
+ * @param request Requête contenant la commande.
+ * @param commandName Nom de la commande à assigner.
+ * @param commandValue Valeur de la commande à assigner.
+ * @param globalCommand Commande globale (courante) à mettre à jour.
+ *
+ */
+void parseRequestParams(AsyncWebServerRequest *request, String &commandName, float &commandValue, command_t &globalCommand)
+{
+    // Stop here with error message if wrong command
+    if (!request->hasParam("command"))
+    {
+        commandName = "No command provided";
+        return;
+    }
+
+    // Update command from params
+    commandName = request->getParam("command")->value();
+
+    // Update value from params and use "0" as default
+    commandValue = request->hasParam("value") ? request->getParam("value")->value().toFloat() : 0;
+
+    requestCheck(commandName, commandValue, globalCommand);
+}
+
+/**
+ * @brief Configuration du serveur asynchrone.
+ *
+ * @param server Serveur à configurer.
+ * @param globalCommand Commande globale (courante) à mettre à jour lors des requêtes.
+ */
+void serverConfig(AsyncWebServer &server, command_t &globalCommand)
+{
+    server.on("/get", HTTP_GET, [&globalCommand](AsyncWebServerRequest *request)
+              {
+    String commandName;
+    float commandValue;
+
+    // Parse request params and update command and value
+    parseRequestParams(request, commandName, commandValue, globalCommand);
+
+    Serial.print(commandName);
+    Serial.print(": ");
+    Serial.println(commandValue);
+    request->send(200, "text/plain", commandName); });
+}
+
+/**
+ * @brief Démarre le point d'accès WiFi.
+ *
+ * @param WiFi WiFi à configurer.
+ */
+void connectWiFi(WiFiClass &WiFi)
+{
+    // For simulator only
+    WiFi.mode(WIFI_STA);
+    WiFi.begin(WIFI_SSID, WIFI_PASSWORD);
+    if (WiFi.waitForConnectResult() != WL_CONNECTED)
+    {
+        Serial.printf("WiFi Failed!\n");
+        return;
+    }
+    Serial.println(" Connected!");
+
+    Serial.print("IP Address: ");
+    Serial.println(WiFi.localIP());
+
+    // WiFi.mode(WIFI_AP);
+    // WiFi.softAP(WIFI_SSID, WIFI_PASSWORD);
+    // Serial.print("[+] AP Created with IP Gateway ");
+    // Serial.println(WiFi.softAPIP());
+    // Serial.println("");
+}