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chore(server): ✏️ fix typos in comments

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Julien Oculi 2024-06-25 15:23:50 +02:00
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113
server/commande_telephone.ino
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@ -3,7 +3,7 @@
#include <ESPAsyncWebSrv.h> #include <ESPAsyncWebSrv.h>
#include <WiFi.h> #include <WiFi.h>
//Définition des ports pour controler les moteurs // Définition des ports pour contrôler les moteurs
// Moteur gauche : // Moteur gauche :
#define IN1a 27 #define IN1a 27
#define IN2a 14 #define IN2a 14
@ -23,17 +23,18 @@ const char* password = "test12345";
int delayTime = 3; int delayTime = 3;
// Variables de commande : // Variables de commande :
bool commandRunning = false; //Une commande doit etre éxécutée bool commandRunning = false; // Une commande doit être exécutée
bool stopCommand = false; //La commande doit etre stoppée bool stopCommand = false; // La commande doit être stoppée
String globalCommand; // Nom de la commande String globalCommand; // Nom de la commande
int globalValue; // Valeur (nombre de pas à effectuer) int globalValue; // Valeur (nombre de pas à effectuer)
// Création du serveur asynchrone : // Création du serveur asynchrone :
AsyncWebServer server(80); AsyncWebServer server(80);
//Code éxécuté au démarrage (paramétrage) : // Code exécuté au démarrage (paramétrage) :
void setup() { void setup()
//On indique que les ports de controle des moteurs sont des sorties (output) {
// On indique que les ports de contrôle des moteurs sont des sorties (output)
pinMode(IN1a, OUTPUT); pinMode(IN1a, OUTPUT);
pinMode(IN2a, OUTPUT); pinMode(IN2a, OUTPUT);
pinMode(IN3a, OUTPUT); pinMode(IN3a, OUTPUT);
@ -44,44 +45,50 @@ void setup() {
pinMode(IN3b, OUTPUT); pinMode(IN3b, OUTPUT);
pinMode(IN4b, OUTPUT); pinMode(IN4b, OUTPUT);
Serial.begin(115200); // Démarrage d'une communication Série avec l'ordinateur s'il est connecté Serial.begin(115200); // Démarrage d'une communication Série avec l'ordinateur s'il est connecté
connectWiFi(); // Connexion au wifi connectWiFi(); // Connexion au wifi
serverConfig(); // Configuration du serveur serverConfig(); // Configuration du serveur
server.begin(); // Démarrage du serveur server.begin(); // Démarrage du serveur
} }
//Code éxécuté en boucle jusqu'à l'extinction du robot // Code exécuté en boucle jusqu'à l'extinction du robot
void loop() { void loop()
if (commandRunning){ {
if (!stopCommand){ if (commandRunning)
{
if (!stopCommand)
{
chooseCommand(); // Appeler la fonction "chooseCommand()" chooseCommand(); // Appeler la fonction "chooseCommand()"
if (globalValue>0){ //S'il reste des pas à effectuer alors on l'affiche et on enlève un pas if (globalValue > 0)
{ // S'il reste des pas à effectuer alors on l'affiche et on enlève un pas
Serial.print(globalCommand); Serial.print(globalCommand);
Serial.print(": "); Serial.print(": ");
Serial.println(globalValue); Serial.println(globalValue);
globalValue--; globalValue--;
} }
else{ //Sinon on stoppe les moteurs else
{ // Sinon on stoppe les moteurs
Serial.println("stop"); Serial.println("stop");
commandRunning = false; commandRunning = false;
stopCommand = false; stopCommand = false;
stopMotors(); stopMotors();
} }
} }
else{ else
{
Serial.println("stop"); Serial.println("stop");
commandRunning = false; commandRunning = false;
stopCommand = false; stopCommand = false;
stopMotors(); stopMotors();
} }
} }
} }
// Configuration du serveur asynchrone // Configuration du serveur asynchrone
void serverConfig(){ void serverConfig()
server.on("/get",HTTP_GET,[](AsyncWebServerRequest *request){ {
server.on("/get", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
String command; String command;
float value; float value;
if (request->hasParam("command")) { if (request->hasParam("command")) {
@ -100,59 +107,66 @@ void serverConfig(){
Serial.print(command); Serial.print(command);
Serial.print(": "); Serial.print(": ");
Serial.println(value); Serial.println(value);
request->send(200, "text/plain", command); request->send(200, "text/plain", command); });
});
} }
// Fonction pour convertir une longueur en cm vers un nombre de pas moteur. // Fonction pour convertir une longueur en cm vers un nombre de pas moteur.
int convertLengthToSteps(float length){ int convertLengthToSteps(float length)
{
float result = length * 512 / (4 * 3.1415); float result = length * 512 / (4 * 3.1415);
return int(result); return int(result);
} }
// fonction pour convertir une rotation en degrés vers un nombre de pas moteur // fonction pour convertir une rotation en degrés vers un nombre de pas moteur
int convertRotToSteps(int rotation){ int convertRotToSteps(int rotation)
{
int result = convertLengthToSteps(rotation * 3.1415 / 180 * 7.8); int result = convertLengthToSteps(rotation * 3.1415 / 180 * 7.8);
return result; return result;
} }
// Lorsqu'une commande arrive au serveur, cette fonction permet // Lorsqu'une commande arrive au serveur, cette fonction permet
void requestCheck(String command, float value){ void requestCheck(String command, float value)
if (command=="forward"){ {
if (command == "forward")
{
globalCommand = "forward"; globalCommand = "forward";
commandRunning = true; commandRunning = true;
stopCommand = false; stopCommand = false;
globalValue = convertLengthToSteps(value); globalValue = convertLengthToSteps(value);
} }
else if (command=="backward"){ else if (command == "backward")
{
globalCommand = "backward"; globalCommand = "backward";
commandRunning = true; commandRunning = true;
stopCommand = false; stopCommand = false;
globalValue = convertLengthToSteps(value); globalValue = convertLengthToSteps(value);
} }
else if (command=="left"){ else if (command == "left")
{
globalCommand = "left"; globalCommand = "left";
commandRunning = true; commandRunning = true;
stopCommand = false; stopCommand = false;
globalValue = convertRotToSteps(value); globalValue = convertRotToSteps(value);
} }
else if (command=="right"){ else if (command == "right")
{
globalCommand = "right"; globalCommand = "right";
commandRunning = true; commandRunning = true;
stopCommand = false; stopCommand = false;
globalValue = convertRotToSteps(value); globalValue = convertRotToSteps(value);
} }
else if (command=="stop"){ else if (command == "stop")
{
globalCommand = "stop"; globalCommand = "stop";
commandRunning = true; commandRunning = true;
stopCommand = true; stopCommand = true;
} }
if (value==0){ if (value == 0)
{
globalValue = 474; globalValue = 474;
} }
} }
void connectWiFi() void connectWiFi()
{ {
WiFi.mode(WIFI_AP); WiFi.mode(WIFI_AP);
@ -162,31 +176,28 @@ void connectWiFi()
Serial.println(""); Serial.println("");
} }
void chooseCommand()
{
if (globalCommand == "forward")
{
void chooseCommand(){
if (globalCommand=="forward"){
forward(); forward();
} }
else if (globalCommand=="left"){ else if (globalCommand == "left")
{
left(); left();
} }
else if (globalCommand=="right"){ else if (globalCommand == "right")
{
right(); right();
} }
else if (globalCommand=="backward"){ else if (globalCommand == "backward")
{
backward(); backward();
} }
} }
void forward()
{
void forward(){
digitalWrite(IN4a, HIGH); digitalWrite(IN4a, HIGH);
digitalWrite(IN3a, LOW); digitalWrite(IN3a, LOW);
digitalWrite(IN2a, LOW); digitalWrite(IN2a, LOW);
@ -225,7 +236,8 @@ void forward(){
delay(delayTime); delay(delayTime);
} }
void backward(){ void backward()
{
digitalWrite(IN4a, LOW); digitalWrite(IN4a, LOW);
digitalWrite(IN3a, LOW); digitalWrite(IN3a, LOW);
digitalWrite(IN2a, LOW); digitalWrite(IN2a, LOW);
@ -264,7 +276,8 @@ void backward(){
delay(delayTime); delay(delayTime);
} }
void right(){ void right()
{
digitalWrite(IN4a, HIGH); digitalWrite(IN4a, HIGH);
digitalWrite(IN3a, LOW); digitalWrite(IN3a, LOW);
digitalWrite(IN2a, LOW); digitalWrite(IN2a, LOW);
@ -303,7 +316,8 @@ void right(){
delay(delayTime); delay(delayTime);
} }
void left(){ void left()
{
digitalWrite(IN4a, LOW); digitalWrite(IN4a, LOW);
digitalWrite(IN3a, LOW); digitalWrite(IN3a, LOW);
digitalWrite(IN2a, LOW); digitalWrite(IN2a, LOW);
@ -342,8 +356,8 @@ void left(){
delay(delayTime); delay(delayTime);
} }
void stopMotors(void)
void stopMotors(void) { {
digitalWrite(IN4a, LOW); digitalWrite(IN4a, LOW);
digitalWrite(IN3a, LOW); digitalWrite(IN3a, LOW);
digitalWrite(IN2a, LOW); digitalWrite(IN2a, LOW);
@ -354,4 +368,3 @@ void stopMotors(void) {
digitalWrite(IN2b, LOW); digitalWrite(IN2b, LOW);
digitalWrite(IN1b, LOW); digitalWrite(IN1b, LOW);
} }