#include <Arduino.h>
#include <ESP32Servo.h>
#include "FS.h"
#include "SD.h"
#include "SPI.h"
#include "RTClib.h"
#include <PID_v1.h>
#include <Wire.h>
// #include "pcnt.h" // https://github.com/espressif/arduino-esp32/blob/master/tools/sdk/include/driver/driver/pcnt.h
#include "driver/pcnt.h"
#include <WiFi.h>
#include <WiFiClient.h>
#include <WiFiAP.h>

//définition du compteur
#define PULSE_COMPTEUR
#define PCNT_TEST_UNIT PCNT_UNIT_0 // Il existe 8 compteurs de 0 à 7
//#define PCNT_H_LIM_VAL      10000 //valeur max du compteur_minuteur
#define PCNT_L_LIM_VAL      0 //valeur mini du compteur
//#define PCNT_THRESH1_VAL    5
//#define PCNT_THRESH0_VAL   -5
#define PCNT_INPUT_SIG_IO   15 // Pulse Input GPIO
#define PCNT_INPUT_CTRL_IO  2  // Control GPIO HIGH=count up, LOW=count down
bool sem_compteur; // sémaphore pour le compteur
int16_t pulsations = 0; // variable de compteur
int vitesse;
// int16_t Pulses = 0; // variable de lecture de compteur
byte pulsePin = 13; //broche de l'encodeur

//définition du PID
#define PIN_INPUT 26 //entrée physique perso?
#define PIN_OUTPUT 3// sortie physique perso?
double Setpoint, Input, Output; //PID Define Variables we'll be connecting to
double Kp=2, Ki=5, Kd=1; //PID Specify the links and initial tuning parameters
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);

//définition du numéro de série de l'appareil
int numero_capteur = 0001;

//définition du bouton Wifi
int bouton_wifi = 7; // pin du bouton wifi
bool sem_wifi; //sémaphore du minuteur du bouton wifi
unsigned long wifi_minuteur = 0; // minuteur pour l'appui long sur le bouton wifi
unsigned long compteur_minuteur = 0; // minuteur pour l'appui long sur le bouton wifi
char horodatage[25]; //création du tableau pour contenir l'horodatage
bool etat_bouton_wifi;

//définition de la RTC
RTC_DS3231 rtc; //déclaration de la rtc

//définition de la carteSD
const int broche_CS = 5; // broche de la carte SD
unsigned long freq_ecriture = 60000; // durée entre deux écritures sur la carte SD en micro secondes

//définition du driver moteur ESC
const byte pinMoteur = 4; // broche de contrôle du moteur
Servo moteur; //création de l'objet moteur

// définition du point d'accès Wifi
const char *ssid = "yourAP";
const char *password = "yourPassword";
WiFiServer server(80);


void start_compteur() {

  esp_err_t error;

  Serial.println("Initialisation du compteur");

  pcnt_config_t pcnt_config = {
    pulsePin, // Pulse input gpio_num, if you want to use gpio16, pulse_gpio_num = 16, a negative value will be ignored
    PCNT_PIN_NOT_USED, // Control signal input gpio_num, a negative value will be ignored
    PCNT_MODE_KEEP, // PCNT low control mode
    PCNT_MODE_KEEP, // PCNT high control mode
    PCNT_COUNT_INC, // PCNT positive edge count mode
    PCNT_COUNT_DIS, // PCNT negative edge count mode
    //PCNT_H_LIM_VAL, // Maximum counter value
    //PCNT_L_LIM_VAL, // Minimum counter value
    PCNT_TEST_UNIT, // PCNT unit number
    PCNT_CHANNEL_0, // the PCNT channel
  };

  if(pcnt_unit_config(&pcnt_config) == ESP_OK) //init unit
    Serial.println("Config Unit_0 = ESP_OK");
  /*Configure input filter value*/
  pcnt_set_filter_value(PCNT_TEST_UNIT, 100);
  /*Enable input filter*/
  pcnt_filter_enable(PCNT_TEST_UNIT);
  /*Set value for watch point thresh1*/
  //pcnt_set_event_value(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_THRES_1, PCNT_THRESH1_VAL);
  /*Enable watch point event of thresh1*/
  //pcnt_event_enable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_THRES_1);
  //pcnt_event_enable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_THRES_1);
  /*Set value for watch point thresh0*/
  //pcnt_set_event_value(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_THRES_0, PCNT_THRESH0_VAL);
  /*Enable watch point event of thresh0*/
  //pcnt_event_enable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_THRES_0);
  //pcnt_event_disable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_THRES_0);
  /*Enable watch point event of h_lim*/
  //pcnt_event_enable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_H_LIM);
  //pcnt_event_disable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_H_LIM);
  /*Enable watch point event of l_lim*/
  //pcnt_event_enable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_L_LIM);
  //pcnt_event_disable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_L_LIM);
  /*Enable watch point event of zero*/
  //pcnt_event_enable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_ZERO);
  //pcnt_event_enable(PCNT_TEST_UNIT, PCNT_EVT_ZERO);
  /*Pause counter*/
  //pcnt_counter_pause(PCNT_TEST_UNIT);
  /*Reset counter value*/
  pcnt_counter_clear(PCNT_TEST_UNIT);
  /*Register ISR handler - à activer par défaut? */
  //pcnt_isr_register(pcnt_example_intr_handler, NULL, 0, NULL);
  /*Enable interrupt for PCNT unit*/
  //pcnt_intr_enable(PCNT_TEST_UNIT);
  /*Resume counting*/
  //pcnt_counter_resume(PCNT_TEST_UNIT);
  pcnt_get_counter_value(PCNT_TEST_UNIT, &pulsations);
}
void pid () {
  Input = analogRead(PIN_INPUT);
  myPID.Compute();
  analogWrite(PIN_OUTPUT, Output);
}
void pidsetup() { 
  //initialize the variables we're linked to
  Input = analogRead(PIN_INPUT);
  Setpoint = 100;
  //turn the PID on
  myPID.SetMode(AUTOMATIC);  
}

void sd_init(){
  if (!SD.begin(broche_CS)) {
      Serial.println("Carte SD introuvable , reboot");
      delay(1000);
      ESP.restart();
    }
  else{
      Serial.println("Carte SD détectée"); // ligne de debug à commenter en prod
      //writeFile(SD, );// ajouter une fonction : "écrire fichier d'identité et créer fichier data sur la carte SD
    }
}

void start_moteur() {
  moteur.attach(pinMoteur);
  moteur.writeMicroseconds(1500); // envoi d'un 'neutre' au variateur
  delay(1000);
  moteur.writeMicroseconds(2000); //valeur de départ pour atteindre 2400tr/min
}

void rtc_init() {
  if (! rtc.begin()) {
      Serial.println("RTC introuvable !"); // ligne de debug à commenter en prod
      // ajouter un message d'erreur par clignotement de LED
      // ajouter rebooter l'esp
      while (1);
    }
    if (rtc.lostPower()) {
      Serial.println("Veuillez regler l'heure sur le module RTC!"); // ligne de debug à commenter en prod
      // ajouter un message d'erreur par clignotement de LED
    }
    else
    {
      DateTime now = rtc.now(); // mise à l'heure de l'esp, à partir de la rtc
    }
    
  
}

void stop_compteur() {
  /*Pause counter*/
  pcnt_counter_pause(PCNT_TEST_UNIT);
  /*Reset counter value*/
  pcnt_counter_clear(PCNT_TEST_UNIT);
}

void start_wifiAP() {
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
  Serial.println();
  Serial.println("Configuring access point...");
  //WiFi.softAP(ssid, password); // You can remove the password parameter if you want the AP to be open.
  IPAddress myIP = WiFi.softAPIP();
  Serial.print("AP IP address: ");
  Serial.println(myIP);
  server.begin();
  Serial.println("Server started");
}

void wifi_AP() {
  WiFiClient client = server.available();   // listen for incoming clients

  if (client) {                             // if you get a client,
    Serial.println("New Client.");           // print a message out the serial port
    String currentLine = "";                // make a String to hold incoming data from the client
    while (client.connected()) {            // loop while the client's connected
      if (client.available()) {             // if there's bytes to read from the client,
        char c = client.read();             // read a byte, then
        Serial.write(c);                    // print it out the serial monitor
        if (c == '\n') {                    // if the byte is a newline character

          // if the current line is blank, you got two newline characters in a row.
          // that's the end of the client HTTP request, so send a response:
          if (currentLine.length() == 0) {
            // HTTP headers always start with a response code (e.g. HTTP/1.1 200 OK)
            // and a content-type so the client knows what's coming, then a blank line:
            client.println("HTTP/1.1 200 OK");
            client.println("Content-type:text/html");
            client.println();

            // the content of the HTTP response follows the header:
            client.print("Click <a href=\"/H\">here</a> to turn ON the LED.<br>");
            client.print("Click <a href=\"/L\">here</a> to turn OFF the LED.<br>");

            // The HTTP response ends with another blank line:
            client.println();
            // break out of the while loop:
            break;
          } else {    // if you got a newline, then clear currentLine:
            currentLine = "";
          }
        } else if (c != '\r') {  // if you got anything else but a carriage return character,
          currentLine += c;      // add it to the end of the currentLine
        }

        // Check to see if the client request was "GET /H" or "GET /L":
        if (currentLine.endsWith("GET /H")) {
          digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);               // GET /H turns the LED on
        }
        if (currentLine.endsWith("GET /L")) {
          digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);                // GET /L turns the LED off
        }
      }
    }
    // close the connection:
    client.stop();
    Serial.println("Client Disconnected.");
  }
  ESP.restart();
}

void stop_moteur() {
  moteur.writeMicroseconds(1500);
  delay(1000);
  moteur.detach();
}

void compte_tour() {
  if ( sem_compteur == false ) {
    compteur_minuteur = millis();
    sem_compteur == true;
  }
  if ( sem_compteur == true && compteur_minuteur - millis() > freq_ecriture ){
 /// vitesse = readPcntCounter_0() / 2; //vitesse en tours par min
 /// scribe_sd ();
 /// pcnt_counter_clear();
  compteur_minuteur = millis();
  sem_compteur = false;
  }
}

void scribe_sd (fs::FS &fs, const char * path, const char * horodatage) {
  Serial.printf("Ecriture dans le fichier: %s\n", path);

  File file = fs.open(path, FILE_APPEND);
  if (!file) {
    Serial.println("Echec d'ouverture du fichier");
    return;
  }
  if (file.print(horodatage)) {
    Serial.println("Fichier modifié avec succes.");
  } else {
    Serial.println("Echec de la modification du fichier.");
  }
  file.close();
}

void vigie () {
  etat_bouton_wifi = digitalRead(bouton_wifi);
  if ( etat_bouton_wifi == HIGH && sem_wifi == false ) {
    sem_wifi = true;
    wifi_minuteur = millis();
  }
  if ( etat_bouton_wifi == HIGH && sem_wifi == true && millis() - wifi_minuteur > 5000 ) {
    stop_moteur();
    stop_compteur();
    start_wifiAP();
    wifi_AP();
  }
}

void setup() {
  // serial just for feedback
  Serial.begin(115200);
  // bouton wifi
  pinMode(bouton_wifi, INPUT);
  sem_wifi = false; // initialisation du sémaphore
  // moteur
  moteur.attach(pinMoteur);
  start_moteur();
  // compteur de pulsations
  sem_compteur = false; // initialisation du sémaphore
  pinMode(pulsePin,INPUT_PULLUP);
  start_compteur();
  // lecteur de carte SD
  sd_init ();
  // RTC
  rtc_init();
  //PID
  pidsetup();
}

void loop (){
  vigie();
  pid();
  compte_tour();
  delay(10000);
}