diff --git a/platformio.ini b/platformio.ini
index f265a03..dae4554 100644
--- a/platformio.ini
+++ b/platformio.ini
@@ -12,4 +12,6 @@
 platform = espressif32
 board = nodemcu-32s
 framework = arduino
-lib_deps = madhephaestus/ESP32Servo@^0.9.0
+lib_deps = 
+	madhephaestus/ESP32Servo@^0.9.0
+	br3ttb/PID@^1.2.1
diff --git a/src/main.cpp b/src/main.cpp
index 73add75..74e82d6 100644
--- a/src/main.cpp
+++ b/src/main.cpp
@@ -4,6 +4,7 @@
 #include "SD.h"
 #include "SPI.h"
 #include "RTClib.h"
+#include <PID_v1.h>
 #include <Wire.h>
 // #include "pcnt.h" // https://github.com/espressif/arduino-esp32/blob/master/tools/sdk/include/driver/driver/pcnt.h
 #include "driver/pcnt.h"
@@ -18,6 +19,15 @@
 #define PCNT_INPUT_SIG_IO   4  // Pulse Input GPIO
 #define PCNT_INPUT_CTRL_IO  5  // Control GPIO HIGH=count up, LOW=count down
 
+//PID
+#define PIN_INPUT 0 //entrée physique perso?
+#define PIN_OUTPUT 3// sortie physique perso?
+//PID Define Variables we'll be connecting to
+double Setpoint, Input, Output;
+//PID Specify the links and initial tuning parameters
+double Kp=2, Ki=5, Kd=1;
+PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT);
+
 int numero_capteur = 0; // numéro de série du capteur
 int bouton_wifi = 7; // pin du bouton wifi
 bool sem_wifi; //semaphore du minuteur du bouton wifi
@@ -92,6 +102,18 @@ void start_compteur() {
   //pcnt_counter_resume(PCNT_TEST_UNIT);
   pcnt_get_counter_value(PCNT_TEST_UNIT, &pulsations);
 }
+void pid () {
+  Input = analogRead(PIN_INPUT);
+  myPID.Compute();
+  analogWrite(PIN_OUTPUT, Output);
+}
+void pidsetup() { 
+  //initialize the variables we're linked to
+  Input = analogRead(PIN_INPUT);
+  Setpoint = 100;
+  //turn the PID on
+  myPID.SetMode(AUTOMATIC);  
+}
 
 void sd_init(){
   if (!SD.begin(broche_CS)) {
@@ -131,42 +153,12 @@ void rtc_init() {
   
 }
 
-void setup() {
-  // serial
-  Serial.begin(115200);
-  // wifi
-  pinMode(bouton_wifi, INPUT);
-  sem_wifi = false; // initialaisation du sémaphore
-  // moteur
-  moteur.attach(pinMoteur);
-  start_moteur();
-  // compteur de pulsations
-  sem_compteur = false; // initialisation du sémaphore
-  pinMode(pulsePin,INPUT_PULLUP);
-  start_compteur();
-  // lecteur de carte SD
-  sd_init ();
-  // RTC
-  rtc_init();
-}
-
-
-
 //void stop_compteur {
-
-
 //}
 
 //void start_wifiAP {
-
 //}
 
-void pid() {
-  
-}
-
-
-
 void stop_moteur() {
   moteur.writeMicroseconds(1500);
   delay(1000);
@@ -217,6 +209,27 @@ void vigie () {
   }
 }
 
+void setup() {
+  // serial just for feedback
+  Serial.begin(115200);
+  // wifi
+  pinMode(bouton_wifi, INPUT);
+  sem_wifi = false; // initialisation du sémaphore
+  // moteur
+  moteur.attach(pinMoteur);
+  start_moteur();
+  // compteur de pulsations
+  sem_compteur = false; // initialisation du sémaphore
+  pinMode(pulsePin,INPUT_PULLUP);
+  start_compteur();
+  // lecteur de carte SD
+  sd_init ();
+  // RTC
+  rtc_init();
+  //PID
+  pidsetup();
+}
+
 void loop (){
   // vigie ();
   //pid ();