feat: code for dots reader
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f1b7e18bd4
9
server/.vscode/extensions.json
vendored
9
server/.vscode/extensions.json
vendored
|
@ -1,6 +1,11 @@
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|||
{
|
||||
// See http://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=827846
|
||||
// for the documentation about the extensions.json format
|
||||
"recommendations": ["platformio.platformio-ide", "wokwi.wokwi-vscode"],
|
||||
"unwantedRecommendations": ["ms-vscode.cpptools-extension-pack"]
|
||||
"recommendations": [
|
||||
"platformio.platformio-ide",
|
||||
"wokwi.wokwi-vscode"
|
||||
],
|
||||
"unwantedRecommendations": [
|
||||
"ms-vscode.cpptools-extension-pack"
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
|
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@ -1,26 +1,26 @@
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|||
// Libraries locales pour configurer et contrôler le robot.
|
||||
#include "config.h" // Configuration des entrées/sorties et delais.
|
||||
#include "controls.h" // Fonctions pour se déplacer.
|
||||
#include "convert.h" // Utilitaires pour convertir des mesures en steps.
|
||||
// // Libraries locales pour configurer et contrôler le robot.
|
||||
// #include "config.h" // Configuration des entrées/sorties et delais.
|
||||
// #include "controls.h" // Fonctions pour se déplacer.
|
||||
// #include "convert.h" // Utilitaires pour convertir des mesures en steps.
|
||||
|
||||
// Code exécuté au démarrage (paramétrage) :
|
||||
void setup()
|
||||
{
|
||||
setupPins(); // Configure les pins de l'ESP32
|
||||
Serial.begin(115200); // Démarrage d'une communication Série avec l'ordinateur s'il est connecté
|
||||
}
|
||||
// // Code exécuté au démarrage (paramétrage) :
|
||||
// void setup()
|
||||
// {
|
||||
// setupPins(); // Configure les pins de l'ESP32
|
||||
// Serial.begin(115200); // Démarrage d'une communication Série avec l'ordinateur s'il est connecté
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// Code exécuté en boucle jusqu'à l'extinction du robot
|
||||
void loop()
|
||||
{
|
||||
// Exemple de commande :
|
||||
for (int i = 0; i < 50; i++)
|
||||
{
|
||||
forward();
|
||||
}
|
||||
int rotation_steps = convertRotToSteps(46);
|
||||
for (int i = 0; i < rotation_steps; i++)
|
||||
{
|
||||
left();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
// // Code exécuté en boucle jusqu'à l'extinction du robot
|
||||
// void loop()
|
||||
// {
|
||||
// // Exemple de commande :
|
||||
// for (int i = 0; i < 50; i++)
|
||||
// {
|
||||
// forward();
|
||||
// }
|
||||
// int rotation_steps = convertRotToSteps(46);
|
||||
// for (int i = 0; i < rotation_steps; i++)
|
||||
// {
|
||||
// left();
|
||||
// }
|
||||
// }
|
5
server/src/commande_gommettes.ino
Normal file
5
server/src/commande_gommettes.ino
Normal file
|
@ -0,0 +1,5 @@
|
|||
// Librairies locales
|
||||
#include "config_gommettes.h" // Configurations des paramètres
|
||||
#include "controls_gommette.h" // Fonctions de déplacement
|
||||
#include "convert.h" // Fonctions de conversions en steps
|
||||
|
43
server/src/config_gommettes.h
Normal file
43
server/src/config_gommettes.h
Normal file
|
@ -0,0 +1,43 @@
|
|||
/************************************
|
||||
Fichier de configuration du robot
|
||||
************************************/
|
||||
|
||||
// Définition des ports pour contrôler les moteurs
|
||||
// Moteur gauche :
|
||||
#define IN1a 14
|
||||
#define IN2a 12
|
||||
#define IN3a 27
|
||||
#define IN4a 26
|
||||
// Moteur droit :
|
||||
#define IN1b 21
|
||||
#define IN2b 19
|
||||
#define IN3b 18
|
||||
#define IN4b 5
|
||||
// Moteur lecteur de gommettes :
|
||||
#define IN1r 17
|
||||
#define IN2r 16
|
||||
#define IN3r 4
|
||||
#define IN4r 0
|
||||
// Pompe :
|
||||
#define IN1p 22
|
||||
// Led :
|
||||
#define IN3p 23
|
||||
|
||||
// Ports du lecteur à infrarouges :
|
||||
#define clock 34
|
||||
#define bit1 35
|
||||
#define bit2 32
|
||||
#define bit3 33
|
||||
#define bit4 25
|
||||
|
||||
// Port du bouton de démarrage:
|
||||
#define button 13
|
||||
|
||||
// Définition des différents délais
|
||||
// Temps d'attente entre deux impulsions :
|
||||
#define DELAY_TIME 3
|
||||
// Période de clignotement de la led :
|
||||
#define period 1000
|
||||
// Nombre de pas pour les mouvements :
|
||||
#define StepsPump 900
|
||||
#define StepsReader 70
|
164
server/src/controls_gommette.h
Normal file
164
server/src/controls_gommette.h
Normal file
|
@ -0,0 +1,164 @@
|
|||
/*******************************************
|
||||
Initialisation et fonctions de déplacement
|
||||
*******************************************/
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Configure les ports de contrôle des moteurs sont des sorties (output).
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
void setupPins()
|
||||
{
|
||||
pinMode(clock,INPUT);
|
||||
pinMode(bit1,INPUT);
|
||||
pinMode(bit2,INPUT);
|
||||
pinMode(bit3,INPUT);
|
||||
pinMode(bit4,INPUT);
|
||||
|
||||
pinMode(IN1a, OUTPUT);
|
||||
pinMode(IN2a, OUTPUT);
|
||||
pinMode(IN3a, OUTPUT);
|
||||
pinMode(IN4a, OUTPUT);
|
||||
|
||||
pinMode(IN1b, OUTPUT);
|
||||
pinMode(IN2b, OUTPUT);
|
||||
pinMode(IN3b, OUTPUT);
|
||||
pinMode(IN4b, OUTPUT);
|
||||
|
||||
pinMode(IN1r, OUTPUT);
|
||||
pinMode(IN2r, OUTPUT);
|
||||
pinMode(IN3r, OUTPUT);
|
||||
pinMode(IN4r, OUTPUT);
|
||||
|
||||
pinMode(IN1p, OUTPUT);
|
||||
pinMode(IN3p, OUTPUT);
|
||||
|
||||
pinMode(button, INPUT_PULLUP);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Applique une configuration aux moteurs.
|
||||
* @brief Chaque configuration est sur 1 octet.
|
||||
*
|
||||
* Exemple
|
||||
* ```
|
||||
* writeMotor(0b0010, 0b1100, 0b0000);
|
||||
* ```
|
||||
*
|
||||
* @param left Configuration du moteur droit (ex: `0b1100`).
|
||||
* @param right Configuration du moteur droit (ex: `0b0101`).
|
||||
* @param reader Configuration du moteur de lecture des gommettes (ex: `0b0101`).
|
||||
*/
|
||||
void writeMotor(uint8_t left, uint8_t right, uint8_t reader)
|
||||
{
|
||||
digitalWrite(IN4a, left & 0b1000);
|
||||
digitalWrite(IN3a, left & 0b0100);
|
||||
digitalWrite(IN2a, left & 0b0010);
|
||||
digitalWrite(IN1a, left & 0b0001);
|
||||
digitalWrite(IN4b, right & 0b1000);
|
||||
digitalWrite(IN3b, right & 0b0100);
|
||||
digitalWrite(IN2b, right & 0b0010);
|
||||
digitalWrite(IN1b, right & 0b0001);
|
||||
digitalWrite(IN4r, reader & 0b1000);
|
||||
digitalWrite(IN3r, reader & 0b0100);
|
||||
digitalWrite(IN2r, reader & 0b0010);
|
||||
digitalWrite(IN1r, reader & 0b0001);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Commande pour faire avancer le robot.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
void forward()
|
||||
{
|
||||
writeMotor(0b1000, 0b0001, 0b0000);
|
||||
delay(DELAY_TIME);
|
||||
writeMotor(0b0100, 0b0010, 0b0000);
|
||||
delay(DELAY_TIME);
|
||||
writeMotor(0b0010, 0b0100, 0b0000);
|
||||
delay(DELAY_TIME);
|
||||
writeMotor(0b0001, 0b1000, 0b0000);
|
||||
delay(DELAY_TIME);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Commande pour faire reculer le robot.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
void backward()
|
||||
{
|
||||
writeMotor(0b0001, 0b1000, 0b0000);
|
||||
delay(DELAY_TIME);
|
||||
writeMotor(0b0010, 0b0100, 0b0000);
|
||||
delay(DELAY_TIME);
|
||||
writeMotor(0b0100, 0b0010, 0b0000);
|
||||
delay(DELAY_TIME);
|
||||
writeMotor(0b1000, 0b0001, 0b0000);
|
||||
delay(DELAY_TIME);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Commande pour faire tourner le robot à droite.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
void right()
|
||||
{
|
||||
writeMotor(0b1000, 0b1000, 0b0000);
|
||||
delay(DELAY_TIME);
|
||||
writeMotor(0b0100, 0b0100, 0b0000);
|
||||
delay(DELAY_TIME);
|
||||
writeMotor(0b0010, 0b0010, 0b0000);
|
||||
delay(DELAY_TIME);
|
||||
writeMotor(0b0001, 0b0001, 0b0000);
|
||||
delay(DELAY_TIME);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Commande pour faire tourner le robot à gauche.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
void left()
|
||||
{
|
||||
writeMotor(0b0001, 0b0001, 0b0000);
|
||||
delay(DELAY_TIME);
|
||||
writeMotor(0b0010, 0b0010, 0b0000);
|
||||
delay(DELAY_TIME);
|
||||
writeMotor(0b0100, 0b0100, 0b0000);
|
||||
delay(DELAY_TIME);
|
||||
writeMotor(0b1000, 0b1000, 0b0000);
|
||||
delay(DELAY_TIME);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Commande pour faire avancer la page de gommettes.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
void forwardReader()
|
||||
{
|
||||
writeMotor(0b0000, 0b0000, 0b0001);
|
||||
delay(DELAY_TIME);
|
||||
writeMotor(0b0000, 0b0000, 0b0010);
|
||||
delay(DELAY_TIME);
|
||||
writeMotor(0b0000, 0b0000, 0b0100);
|
||||
delay(DELAY_TIME);
|
||||
writeMotor(0b0000, 0b0000, 0b1000);
|
||||
delay(DELAY_TIME);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Comande pour activer la pompe à eau
|
||||
*/
|
||||
void pump()
|
||||
{
|
||||
digitalWrite(IN1p, HIGH);
|
||||
delay(DELAY_TIME);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Commande pour arrêter les moteurs du robot.
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
void stopMotors()
|
||||
{
|
||||
writeMotor(0b0000, 0b0000, 0b0000);
|
||||
}
|
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