feat: code for dots reader

server/.vscode/extensions.json

@@ -1,6 +1,11 @@
 {
-	// See http://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=827846
+    // See http://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=827846
-	// for the documentation about the extensions.json format
+    // for the documentation about the extensions.json format
-	"recommendations": ["platformio.platformio-ide", "wokwi.wokwi-vscode"],
+    "recommendations": [
-	"unwantedRecommendations": ["ms-vscode.cpptools-extension-pack"]
+        "platformio.platformio-ide",
+        "wokwi.wokwi-vscode"
+    ],
+    "unwantedRecommendations": [
+        "ms-vscode.cpptools-extension-pack"
+    ]
 }

server/src/commande_auto.ino

@@ -1,26 +1,26 @@
-// Libraries locales pour configurer et contrôler le robot.
+// // Libraries locales pour configurer et contrôler le robot.
-#include "config.h"   // Configuration des entrées/sorties et delais.
+// #include "config.h"   // Configuration des entrées/sorties et delais.
-#include "controls.h" // Fonctions pour se déplacer.
+// #include "controls.h" // Fonctions pour se déplacer.
-#include "convert.h"  // Utilitaires pour convertir des mesures en steps.
+// #include "convert.h"  // Utilitaires pour convertir des mesures en steps.
 
-// Code exécuté au démarrage (paramétrage) :
+// // Code exécuté au démarrage (paramétrage) :
-void setup()
+// void setup()
-{
+// {
-  setupPins();          // Configure les pins de l'ESP32
+//   setupPins();          // Configure les pins de l'ESP32
-  Serial.begin(115200); // Démarrage d'une communication Série avec l'ordinateur s'il est connecté
+//   Serial.begin(115200); // Démarrage d'une communication Série avec l'ordinateur s'il est connecté
-}
+// }
 
-// Code exécuté en boucle jusqu'à l'extinction du robot
+// // Code exécuté en boucle jusqu'à l'extinction du robot
-void loop()
+// void loop()
-{
+// {
-  // Exemple de commande :
+//   // Exemple de commande :
-  for (int i = 0; i < 50; i++)
+//   for (int i = 0; i < 50; i++)
-  {
+//   {
-    forward();
+//     forward();
-  }
+//   }
-  int rotation_steps = convertRotToSteps(46);
+//   int rotation_steps = convertRotToSteps(46);
-  for (int i = 0; i < rotation_steps; i++)
+//   for (int i = 0; i < rotation_steps; i++)
-  {
+//   {
-    left();
+//     left();
-  }
+//   }
-}
+// }

server/src/commande_gommettes.ino

@@ -0,0 +1,5 @@
+// Librairies locales 
+#include "config_gommettes.h"   // Configurations des paramètres 
+#include "controls_gommette.h"  // Fonctions de déplacement
+#include "convert.h"            // Fonctions de conversions en steps
+

server/src/config_gommettes.h

@@ -0,0 +1,43 @@
+/************************************
+ Fichier de configuration du robot
+************************************/
+
+// Définition des ports pour contrôler les moteurs
+// Moteur gauche :
+#define IN1a 14
+#define IN2a 12
+#define IN3a 27
+#define IN4a 26
+// Moteur droit :
+#define IN1b 21
+#define IN2b 19
+#define IN3b 18
+#define IN4b 5
+// Moteur lecteur de gommettes :
+#define IN1r 17
+#define IN2r 16
+#define IN3r 4
+#define IN4r 0
+// Pompe :
+#define IN1p 22
+// Led :
+#define IN3p 23
+
+// Ports du lecteur à infrarouges :
+#define clock 34
+#define bit1 35
+#define bit2 32
+#define bit3 33
+#define bit4 25
+
+// Port du bouton de démarrage:
+#define button 13
+
+// Définition des différents délais
+// Temps d'attente entre deux impulsions :
+#define DELAY_TIME 3
+// Période de clignotement de la led :
+#define period 1000
+// Nombre de pas pour les mouvements :
+#define StepsPump 900
+#define StepsReader 70

server/src/controls_gommette.h

@@ -0,0 +1,164 @@
+/*******************************************
+ Initialisation et fonctions de déplacement
+*******************************************/
+
+/**
+ * @brief Configure les ports de contrôle des moteurs sont des sorties (output).
+ *
+ */
+void setupPins()
+{
+    pinMode(clock,INPUT);
+    pinMode(bit1,INPUT);
+    pinMode(bit2,INPUT);
+    pinMode(bit3,INPUT);
+    pinMode(bit4,INPUT);
+
+    pinMode(IN1a, OUTPUT);
+    pinMode(IN2a, OUTPUT);
+    pinMode(IN3a, OUTPUT);
+    pinMode(IN4a, OUTPUT);
+
+    pinMode(IN1b, OUTPUT);
+    pinMode(IN2b, OUTPUT);
+    pinMode(IN3b, OUTPUT);
+    pinMode(IN4b, OUTPUT);
+
+    pinMode(IN1r, OUTPUT);
+    pinMode(IN2r, OUTPUT);
+    pinMode(IN3r, OUTPUT);
+    pinMode(IN4r, OUTPUT);
+
+    pinMode(IN1p, OUTPUT);
+    pinMode(IN3p, OUTPUT);
+
+    pinMode(button, INPUT_PULLUP);
+}
+
+/**
+ * @brief Applique une configuration aux moteurs.
+ * @brief Chaque configuration est sur 1 octet.
+ *
+ * Exemple
+ * ```
+ * writeMotor(0b0010, 0b1100, 0b0000);
+ * ```
+ *
+ * @param left Configuration du moteur droit (ex: `0b1100`).
+ * @param right Configuration du moteur droit (ex: `0b0101`).
+ * @param reader Configuration du moteur de lecture des gommettes (ex: `0b0101`).
+ */
+void writeMotor(uint8_t left, uint8_t right, uint8_t reader)
+{
+    digitalWrite(IN4a, left & 0b1000);
+    digitalWrite(IN3a, left & 0b0100);
+    digitalWrite(IN2a, left & 0b0010);
+    digitalWrite(IN1a, left & 0b0001);
+    digitalWrite(IN4b, right & 0b1000);
+    digitalWrite(IN3b, right & 0b0100);
+    digitalWrite(IN2b, right & 0b0010);
+    digitalWrite(IN1b, right & 0b0001);
+    digitalWrite(IN4r, reader & 0b1000);
+    digitalWrite(IN3r, reader & 0b0100);
+    digitalWrite(IN2r, reader & 0b0010);
+    digitalWrite(IN1r, reader & 0b0001);
+}
+
+/**
+ * @brief Commande pour faire avancer le robot.
+ *
+ */
+void forward()
+{
+    writeMotor(0b1000, 0b0001, 0b0000);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0100, 0b0010, 0b0000);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0010, 0b0100, 0b0000);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0001, 0b1000, 0b0000);
+    delay(DELAY_TIME);
+}
+
+/**
+ * @brief Commande pour faire reculer le robot.
+ *
+ */
+void backward()
+{
+    writeMotor(0b0001, 0b1000, 0b0000);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0010, 0b0100, 0b0000);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0100, 0b0010, 0b0000);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b1000, 0b0001, 0b0000);
+    delay(DELAY_TIME);
+}
+
+/**
+ * @brief Commande pour faire tourner le robot à droite.
+ *
+ */
+void right()
+{
+    writeMotor(0b1000, 0b1000, 0b0000);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0100, 0b0100, 0b0000);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0010, 0b0010, 0b0000);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0001, 0b0001, 0b0000);
+    delay(DELAY_TIME);
+}
+
+/**
+ * @brief Commande pour faire tourner le robot à gauche.
+ *
+ */
+void left()
+{
+    writeMotor(0b0001, 0b0001, 0b0000);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0010, 0b0010, 0b0000);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0100, 0b0100, 0b0000);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b1000, 0b1000, 0b0000);
+    delay(DELAY_TIME);
+}
+
+/**
+ * @brief Commande pour faire avancer la page de gommettes.
+ *
+ */
+void forwardReader()
+{
+    writeMotor(0b0000, 0b0000, 0b0001);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0000, 0b0000, 0b0010);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0000, 0b0000, 0b0100);
+    delay(DELAY_TIME);
+    writeMotor(0b0000, 0b0000, 0b1000);
+    delay(DELAY_TIME);
+}
+
+/**
+ * @brief Comande pour activer la pompe à eau
+ */
+void pump()
+{
+    digitalWrite(IN1p, HIGH);
+    delay(DELAY_TIME);
+}
+
+
+/**
+ * @brief Commande pour arrêter les  moteurs du robot.
+ *
+ */
+void stopMotors()
+{
+    writeMotor(0b0000, 0b0000, 0b0000);
+}