diff --git a/server/commande_telephone.ino b/server/commande_telephone.ino
index 059b78f..cbb65aa 100644
--- a/server/commande_telephone.ino
+++ b/server/commande_telephone.ino
@@ -54,33 +54,35 @@ void setup()
 // Code exécuté en boucle jusqu'à l'extinction du robot
 void loop()
 {
-  if (commandRunning)
+  // Ne rien faire si aucune commande en cours
+  if (!commandRunning)
+    return;
+
+  // Arrêter le robot si une commande est interrompue
+  if (stopCommand)
   {
-    if (!stopCommand)
-    {
-      chooseCommand(); // Appeler la fonction "chooseCommand()"
-      if (globalValue > 0)
-      { // S'il reste des pas à effectuer alors on l'affiche et on enlève un pas
-        Serial.print(globalCommand);
-        Serial.print(": ");
-        Serial.println(globalValue);
-        globalValue--;
-      }
-      else
-      { // Sinon on stoppe les moteurs
-        Serial.println("stop");
-        commandRunning = false;
-        stopCommand = false;
-        stopMotors();
-      }
-    }
-    else
-    {
-      Serial.println("stop");
-      commandRunning = false;
-      stopCommand = false;
-      stopMotors();
-    }
+    Serial.println("stop");
+    commandRunning = false;
+    stopCommand = false;
+    stopMotors();
+    return;
+  }
+
+  // Sinon executer la commande en cours
+  chooseCommand(); // Appeler la fonction "chooseCommand()"
+  if (globalValue > 0)
+  { // S'il reste des pas à effectuer alors on l'affiche et on enlève un pas
+    Serial.print(globalCommand);
+    Serial.print(": ");
+    Serial.println(globalValue);
+    globalValue--;
+  }
+  else
+  { // Sinon on stoppe les moteurs
+    Serial.println("stop");
+    commandRunning = false;
+    stopCommand = false;
+    stopMotors();
   }
 }