commit 2844c9b1e1f3d1734f4d9746b39b5322a9a7a992 Author: Julien Oculi Date: Tue Jun 25 11:19:53 2024 +0200 initial commit diff --git a/client/index.html b/client/index.html new file mode 100644 index 0000000..d476bda --- /dev/null +++ b/client/index.html @@ -0,0 +1,72 @@ + + + + + + Contrôle du robot + + +

+ Contrôle du robot sans fils +

+ Cette page permet de contrôler le robot depuis un PC portable connecté au WiFi du robot. Elle est destinée aux personnes n'ayant pas de smartphone. +

+ Paramètres de contrôle +

+ Ici vous pourrez paramétrer les contrôles du robot, rentrer son adresse IP ainsi que lui indiquer la distance à parcourir ou l'angle de rotation désiré. +

+ +

+ Contrôle +

+ Amusez vous ! Pour contrôler le robot, utilisez les flèches directionnelles pour le diriger et la barre espace pour le stopper. +

+ + + diff --git a/server/commande_auto.ino b/server/commande_auto.ino new file mode 100644 index 0000000..5766114 --- /dev/null +++ b/server/commande_auto.ino @@ -0,0 +1,228 @@ +//Définition des ports pour controler les moteurs +//Moteur gauche : +#define IN1a 27 +#define IN2a 14 +#define IN3a 12 +#define IN4a 13 +//Moteur droit : +#define IN1b 5 +#define IN2b 18 +#define IN3b 19 +#define IN4b 21 + +//Temps d'attente entre deux impulsions : +int delayTime = 3; + +//Code éxécuté au démarrage (paramétrage) : +void setup() { + //On indique que les ports de controle des moteurs sont des sorties (output) + pinMode(IN1a, OUTPUT); + pinMode(IN2a, OUTPUT); + pinMode(IN3a, OUTPUT); + pinMode(IN4a, OUTPUT); + + pinMode(IN1b, OUTPUT); + pinMode(IN2b, OUTPUT); + pinMode(IN3b, OUTPUT); + pinMode(IN4b, OUTPUT); + + + Serial.begin(115200); //Démarrage d'une communication Série avec l'ordinateur s'il est connecté +} + +//Code éxécuté en boucle jusqu'à l'extinction du robot +void loop() { + //Exemple de commande : + for (int i=0; i<50; i++){ + forward(); + } + int rotation_steps = convertRotToSteps(46); + for (int i=0; i +#include +#include + +//Définition des ports pour controler les moteurs +//Moteur gauche : +#define IN1a 27 +#define IN2a 14 +#define IN3a 12 +#define IN4a 13 +//Moteur droit : +#define IN1b 5 +#define IN2b 18 +#define IN3b 19 +#define IN4b 21 + +//Paramètres de connexion wifi : +const char* ssid = "ESP32"; +const char* password = "test12345"; + +//Temps d'attente entre deux impulsions : +int delayTime = 3; + +//Variables de commande : +bool commandRunning = false; //Une commande doit etre éxécutée +bool stopCommand = false; //La commande doit etre stoppée +String globalCommand; //Nom de la commande +int globalValue; //Valeur (nombre de pas à effectuer) + +//Création du serveur asynchrone : +AsyncWebServer server(80); + +//Code éxécuté au démarrage (paramétrage) : +void setup() { + //On indique que les ports de controle des moteurs sont des sorties (output) + pinMode(IN1a, OUTPUT); + pinMode(IN2a, OUTPUT); + pinMode(IN3a, OUTPUT); + pinMode(IN4a, OUTPUT); + + pinMode(IN1b, OUTPUT); + pinMode(IN2b, OUTPUT); + pinMode(IN3b, OUTPUT); + pinMode(IN4b, OUTPUT); + + + Serial.begin(115200); //Démarrage d'une communication Série avec l'ordinateur s'il est connecté + connectWiFi(); //Connexion au wifi + serverConfig(); //Configuration du serveur + server.begin(); //Démarrage du serveur +} + +//Code éxécuté en boucle jusqu'à l'extinction du robot +void loop() { + if (commandRunning){ + if (!stopCommand){ + chooseCommand(); //Appeler la fonction "chooseCommand()" + if (globalValue>0){ //S'il reste des pas à effectuer alors on l'affiche et on enlève un pas + Serial.print(globalCommand); + Serial.print(": "); + Serial.println(globalValue); + globalValue--; + } + else{ //Sinon on stoppe les moteurs + Serial.println("stop"); + commandRunning=false; + stopCommand=false; + stopMotors(); + } + } + else{ + Serial.println("stop"); + commandRunning=false; + stopCommand=false; + stopMotors(); + } + } + +} + +//Configuration du serveur asynchrone +void serverConfig(){ + server.on("/get",HTTP_GET,[](AsyncWebServerRequest *request){ + String command; + float value; + if (request->hasParam("command")) { + command = request->getParam("command")->value(); + if (request->hasParam("value")){ + value = request->getParam("value")->value().toFloat(); + } + else{ + value = 0; + } + requestCheck(command,value); + } + else { + command = "Not the good command"; + } + Serial.print(command); + Serial.print(": "); + Serial.println(value); + request->send(200, "text/plain", command); + }); +} + +//Fonction pour convertir une longueur en cm vers un nombre de pas moteur. +int convertLengthToSteps(float length){ + float result = length*512/(4*3.1415); + return int(result); +} + +//fonction pour convertir une rotation en degrés vers un nombre de pas moteur +int convertRotToSteps(int rotation){ + int result = convertLengthToSteps(rotation*3.1415/180*7.8); + return result; +} + +//Lorsqu'une commande arrive au serveur, cette fonction permet +void requestCheck(String command, float value){ + if (command=="forward"){ + globalCommand="forward"; + commandRunning=true; + stopCommand=false; + globalValue=convertLengthToSteps(value); + } + else if (command=="backward"){ + globalCommand="backward"; + commandRunning=true; + stopCommand=false; + globalValue=convertLengthToSteps(value); + } + else if (command=="left"){ + globalCommand="left"; + commandRunning=true; + stopCommand=false; + globalValue=convertRotToSteps(value); + } + else if (command=="right"){ + globalCommand="right"; + commandRunning=true; + stopCommand=false; + globalValue=convertRotToSteps(value); + } + else if (command=="stop"){ + globalCommand="stop"; + commandRunning=true; + stopCommand=true; + } + if (value==0){ + globalValue = 474; + } +} + + +void connectWiFi() +{ + WiFi.mode(WIFI_AP); + WiFi.softAP(ssid, password); + Serial.print("[+] AP Created with IP Gateway "); + Serial.println(WiFi.softAPIP()); + Serial.println(""); +} + + + + + +void chooseCommand(){ + if (globalCommand=="forward"){ + forward(); + } + else if (globalCommand=="left"){ + left(); + } + else if (globalCommand=="right"){ + right(); + } + else if (globalCommand=="backward"){ + backward(); + } + +} + + + + + +void forward(){ + digitalWrite(IN4a, HIGH); + digitalWrite(IN3a, LOW); + digitalWrite(IN2a, LOW); + digitalWrite(IN1a, LOW); + digitalWrite(IN4b, LOW); + digitalWrite(IN3b, LOW); + digitalWrite(IN2b, LOW); + digitalWrite(IN1b, HIGH); + delay(delayTime); + digitalWrite(IN4a, LOW); + digitalWrite(IN3a, HIGH); + digitalWrite(IN2a, LOW); + digitalWrite(IN1a, LOW); + digitalWrite(IN4b, LOW); + digitalWrite(IN3b, LOW); + digitalWrite(IN2b, HIGH); + digitalWrite(IN1b, LOW); + delay(delayTime); + digitalWrite(IN4a, LOW); + digitalWrite(IN3a, LOW); + digitalWrite(IN2a, HIGH); + digitalWrite(IN1a, LOW); + digitalWrite(IN4b, LOW); + digitalWrite(IN3b, HIGH); + digitalWrite(IN2b, LOW); + digitalWrite(IN1b, LOW); + delay(delayTime); + digitalWrite(IN4a, LOW); + digitalWrite(IN3a, LOW); + digitalWrite(IN2a, LOW); + digitalWrite(IN1a, HIGH); + digitalWrite(IN4b, HIGH); + digitalWrite(IN3b, LOW); + digitalWrite(IN2b, LOW); + digitalWrite(IN1b, LOW); + delay(delayTime); +} + +void backward(){ + digitalWrite(IN4a, LOW); + digitalWrite(IN3a, LOW); + digitalWrite(IN2a, LOW); + digitalWrite(IN1a, HIGH); + digitalWrite(IN4b, HIGH); + digitalWrite(IN3b, LOW); + digitalWrite(IN2b, LOW); + digitalWrite(IN1b, LOW); + delay(delayTime); + digitalWrite(IN4a, LOW); + digitalWrite(IN3a, LOW); + digitalWrite(IN2a, HIGH); + digitalWrite(IN1a, LOW); + digitalWrite(IN4b, LOW); + digitalWrite(IN3b, HIGH); + digitalWrite(IN2b, LOW); + digitalWrite(IN1b, LOW); + delay(delayTime); + digitalWrite(IN4a, LOW); + digitalWrite(IN3a, HIGH); + digitalWrite(IN2a, LOW); + digitalWrite(IN1a, LOW); + digitalWrite(IN4b, LOW); + digitalWrite(IN3b, LOW); + digitalWrite(IN2b, HIGH); + digitalWrite(IN1b, LOW); + delay(delayTime); + digitalWrite(IN4a, HIGH); + digitalWrite(IN3a, LOW); + digitalWrite(IN2a, LOW); + digitalWrite(IN1a, LOW); + digitalWrite(IN4b, LOW); + digitalWrite(IN3b, LOW); + digitalWrite(IN2b, LOW); + digitalWrite(IN1b, HIGH); + delay(delayTime); +} + +void right(){ + digitalWrite(IN4a, HIGH); + digitalWrite(IN3a, LOW); + digitalWrite(IN2a, LOW); + digitalWrite(IN1a, LOW); + digitalWrite(IN4b, HIGH); + digitalWrite(IN3b, LOW); + digitalWrite(IN2b, LOW); + digitalWrite(IN1b, LOW); + delay(delayTime); + digitalWrite(IN4a, LOW); + digitalWrite(IN3a, HIGH); + digitalWrite(IN2a, LOW); + digitalWrite(IN1a, LOW); + digitalWrite(IN4b, LOW); + digitalWrite(IN3b, HIGH); + digitalWrite(IN2b, LOW); + digitalWrite(IN1b, LOW); + delay(delayTime); + digitalWrite(IN4a, LOW); + digitalWrite(IN3a, LOW); + digitalWrite(IN2a, HIGH); + digitalWrite(IN1a, LOW); + digitalWrite(IN4b, LOW); + digitalWrite(IN3b, LOW); + digitalWrite(IN2b, HIGH); + digitalWrite(IN1b, LOW); + delay(delayTime); + digitalWrite(IN4a, LOW); + digitalWrite(IN3a, LOW); + digitalWrite(IN2a, LOW); + digitalWrite(IN1a, HIGH); + digitalWrite(IN4b, LOW); + digitalWrite(IN3b, LOW); + digitalWrite(IN2b, LOW); + digitalWrite(IN1b, HIGH); + delay(delayTime); +} + +void left(){ + digitalWrite(IN4a, LOW); + digitalWrite(IN3a, LOW); + digitalWrite(IN2a, LOW); + digitalWrite(IN1a, HIGH); + digitalWrite(IN4b, LOW); + digitalWrite(IN3b, LOW); + digitalWrite(IN2b, LOW); + digitalWrite(IN1b, HIGH); + delay(delayTime); + digitalWrite(IN4a, LOW); + digitalWrite(IN3a, LOW); + digitalWrite(IN2a, HIGH); + digitalWrite(IN1a, LOW); + digitalWrite(IN4b, LOW); + digitalWrite(IN3b, LOW); + digitalWrite(IN2b, HIGH); + digitalWrite(IN1b, LOW); + delay(delayTime); + digitalWrite(IN4a, LOW); + digitalWrite(IN3a, HIGH); + digitalWrite(IN2a, LOW); + digitalWrite(IN1a, LOW); + digitalWrite(IN4b, LOW); + digitalWrite(IN3b, HIGH); + digitalWrite(IN2b, LOW); + digitalWrite(IN1b, LOW); + delay(delayTime); + digitalWrite(IN4a, HIGH); + digitalWrite(IN3a, LOW); + digitalWrite(IN2a, LOW); + digitalWrite(IN1a, LOW); + digitalWrite(IN4b, HIGH); + digitalWrite(IN3b, LOW); + digitalWrite(IN2b, LOW); + digitalWrite(IN1b, LOW); + delay(delayTime); +} + + +void stopMotors(void) { + digitalWrite(IN4a, LOW); + digitalWrite(IN3a, LOW); + digitalWrite(IN2a, LOW); + digitalWrite(IN1a, LOW); + + digitalWrite(IN4b, LOW); + digitalWrite(IN3b, LOW); + digitalWrite(IN2b, LOW); + digitalWrite(IN1b, LOW); +} +