diff --git a/server/commande_telephone.ino b/server/commande_telephone.ino
index cbb65aa..2820cde 100644
--- a/server/commande_telephone.ino
+++ b/server/commande_telephone.ino
@@ -59,7 +59,8 @@ void loop()
     return;
 
   // Arrêter le robot si une commande est interrompue
-  if (stopCommand)
+  // ou si le nombre de pas a été effectué
+  if (stopCommand || globalValue <= 0)
   {
     Serial.println("stop");
     commandRunning = false;
@@ -77,13 +78,6 @@ void loop()
     Serial.println(globalValue);
     globalValue--;
   }
-  else
-  { // Sinon on stoppe les moteurs
-    Serial.println("stop");
-    commandRunning = false;
-    stopCommand = false;
-    stopMotors();
-  }
 }
 
 // Configuration du serveur asynchrone